Mobilní manipulátor - Mobile manipulator - Wikipedia

A mobilní manipulátor je robot systém postavený z ramene robotického manipulátoru namontovaného na mobilní platformě. Tyto systémy kombinují výhody mobilních platforem a robotických manipulačních ramen a snižují jejich nevýhody. Například mobilní platforma rozšiřuje pracovní prostor ramene, zatímco rameno nabízí několik provozních funkcí.

Popis

Systémy mobilních manipulátorů; mobilní platforma, robotický manipulátor, vidění a nástroje

Mobilní manipulační systém nabízí dvojí výhodu mobility nabízené mobilní platformou a šikovnost nabízené manipulátor. Mobilní platforma nabízí neomezené možnosti pracovní prostor manipulátoru. Extra stupně volnosti mobilní platformy také poskytují uživateli více možností. Provoz takového systému je však náročný z důvodu mnoha stupňů volnosti a nestrukturovaného prostředí, ve kterém funguje.

Obecné složení systému:

  • Mobilní platforma
  • Robotický manipulátor
  • Vidění
  • Nástroje

Motivace

V současné době je mobilní manipulace předmětem hlavního zájmu ve vývojových a výzkumných prostředích a mobilní manipulátory, ať už autonomní nebo teleoperovaní, se používají v mnoha oblastech, např. průzkum vesmíru, vojenské operace, domácí péče a zdravotní péče. V rámci průmyslové oblasti je však implementace mobilních manipulátorů omezená, přestože zde existuje potřeba inteligentní a flexibilní automatizace. Kromě toho jsou nezbytné technologické entity (mobilní platformy, manipulátory robotů, vidění a nástroje) do značné míry dostupné v běžných obchodech.[1]

Důvodem je to, že zpracovatelský průmysl jedná tradičně, a proto se zdráhá přijímat rizika zaváděním nových technologií. V oblasti průmyslové mobilní manipulace byla pozornost zaměřena také na optimalizaci jednotlivých technologií, zejména robotických manipulátorů[2] a nářadí,[3] zatímco integrace, použití a aplikace byly zanedbány. To znamená, že bylo hlášeno několik implementací mobilních robotů v produkčním prostředí - např.[4] a.[5]

Časová osa

RB-1 vyvinutý společností Robotnik Automation
RokNázev robotaSpolečnost / Výzkumný ústav
1996Hilare 2bisLAAS-CNRS, Francie Francie
2000JaumeLaboratoř robotické inteligence, Jaume I University, Španělsko Španělsko
2004FAuStOUniversity of Verona, Itálie Itálie
2006MM-500Neobotix GmbH, Německo Německo
2009Malý pomocníkOddělení výroby, Aalborg University, Dánsko Dánsko
2012G-WAMRobotnik Automation & Barrett Technologies, Španělsko Španělsko & Spojené státy Spojené státy
2013UBR-1Unbounded Robotics, Spojené státy Spojené státy
2013X-WAMRobotnik Automation & Barrett Technologies, Španělsko Španělsko & Spojené státy Spojené státy
2015CARLOSAIMEN, Španělsko Španělsko
2015RB-1Robotnik Automation & Kinova Robotics, Španělsko Španělsko A Kanada Kanada
2018MuR 205Insitát technologie montáže, Leibniz University Hanover, Německo Německo

Nejmodernější

Mobilní manipulátor: Malý pomocník - Aalborg University

Jedním z nedávných příkladů je mobilní manipulátor „Malý pomocník“ z katedry výroby na univerzitě v Aalborgu.[6]

Viz také

Poznámky a odkazy

  1. ^ M. Hvilshøj, S. Bøgh, O. Madsen a M. Kristiansen: „Malý pomocník“ mobilního robota: koncepty, nápady a pracovní principy, 14. IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, 2009
  2. ^ A. Albu-Schäffer, S. Haddadin, C. Ott, A. Stemmer, T. Wimböck a G. Hirzinger: Lehký robot DLR: koncepce designu a řízení robotů v prostředí člověka, Industrial Robot, sv. 34, č. 5, s. 376–385, 2007
  3. ^ H. Liu, P. Meusel, G. Hirzinger, M. Jin a Y. X. Liu: Modulární multisenzorická ruka DLR-HIT: architektura hardwaru a softwaru, IEEE / ASME Transactions on Mechatronics, sv. 13, č. 4, s. 461–469, 2008
  4. ^ A. Stopp, S. Horstmann, S. Kristensen a F. Lohnert: Směrem k interaktivnímu učení pro asistenta výroby, IEEE Transactions onIndustrial Electronics, str. 705–707, 2003
  5. ^ E. Helms, R. D. Schraft a M. Hägele: rob @ work: Robotický asistent v průmyslovém prostředí, Proceedings in IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, str. 399–404, 2002
  6. ^ Výzkumný projekt; Průmyslové zrání a využívání mobilních manipulátorů - více informací: MachineVision.dk

externí odkazy