Kloubový robot - Articulated robot

Kloubový šestiosý svařovací robot sáhl do přípravku k svařování.

An kloubový robot je robot s rotační klouby[Citace je zapotřebí ] (např nožní robot nebo průmyslový robot ). Kloubové roboty se mohou pohybovat od jednoduchých dvoučlenných struktur až po systémy s 10 nebo více interagujícími klouby a materiály. Jsou poháněny různými prostředky, včetně elektromotory.

Některé typy robotů, jako např robotické paže, mohou být kloubové nebo nekloubové. [1][2]

Kloubové roboty v akci

  • Roboti paletizující jídlo (pekárna)

  • Výroba ocelových mostů, řezání oceli

  • Manipulace s plochým sklem, těžký robot s užitečným zatížením 500 kg

  • Automatizace ve slévárenství, tepelně odolný robot

  • Robot pro bodové svařování

Definice

Kloubový robot: Viz obrázek. Kloubový robot používá všechny tři otočné klouby pro přístup do svého pracovního prostoru. Klouby jsou obvykle uspořádány do „řetězce“, takže jeden kloub podporuje další v řetězci.

Kontinuální cesta: Kontrolní schéma, kterým vstupy nebo příkazy specifikují každý bod na požadované cestě pohybu. Dráha je řízena koordinovaným pohybem kloubů manipulátoru.

Stupně svobody (DOF): Počet nezávislých pohybů, kterými se může koncový efektor pohybovat, definovaný počtem os pohybu manipulátoru.

Chapadlo: Zařízení pro uchopení nebo držení, připojené k volnému konci posledního článku manipulátoru; také nazývaná robotova ruka nebo koncový efektor.

Užitečné zatížení: Maximální užitečné zatížení je hmotnost přenášená robotickým manipulátorem při snížené rychlosti při zachování jmenovité přesnosti. Nominální užitečné zatížení se měří při maximální rychlosti při zachování jmenovité přesnosti. Tato hodnocení velmi závisí na velikosti a tvaru užitečného zatížení.

Vyberte a vložte cyklus: Viz obrázek. Cyklus výběru a umístění je čas v sekundách na provedení následující pohybové sekvence: Posuňte se o jeden palec dolů, uchopte jmenovité užitečné zatížení; posunout o jeden palec nahoru; pohybovat se přes dvanáct palců; posunout o jeden palec dolů; uchopit; posunout o jeden palec nahoru; a vrátit se do výchozí polohy.

Dosáhnout: Maximální vodorovná vzdálenost od středu základny robota po konec jeho zápěstí.

Přesnost: Viz obrázek. Rozdíl mezi bodem, kterého se robot snaží dosáhnout, a skutečnou výslednou pozicí. Absolutní přesnost je rozdíl mezi bodem nařízeným řídicím systémem robota a bodem skutečně dosaženým ramenem manipulátoru, zatímco opakovatelnost je variací ramene manipulátoru mezi cykly, když je zaměřen na stejný bod.

Opakovatelnost: Viz obrázek. Schopnost systému nebo mechanismu opakovat stejný pohyb nebo dosáhnout stejných bodů, pokud jsou prezentovány se stejnými řídicími signály. Chyba systému cyklus při cyklu při pokusu o provedení konkrétního úkolu

Rozlišení: Viz obrázek. Nejmenší přírůstek pohybu nebo vzdálenosti, který lze detekovat nebo řídit řídicím systémem mechanismu. Rozlišení libovolného kloubu je funkcí impulsů kodéru na otáčku a převodového poměru a závisí na vzdálenosti mezi středovým bodem nástroje a společná osa.

Robotický program: Komunikační program robota pro IBM a kompatibilní osobní počítače. Poskytuje emulaci terminálu a obslužné funkce. Tento program dokáže zaznamenat veškerou uživatelskou paměť a část systémové paměti na soubory na disku.

Maximální rychlost: Složená maximální rychlost špičky robota pohybujícího se v plném rozsahu se všemi klouby pohybujícími se současně v komplementárních směrech. Tato rychlost je teoretickým maximem a za žádných okolností by se neměla používat k odhadu doby cyklu pro konkrétní aplikaci. Lepším měřítkem rychlosti v reálném světě je standardní doba cyklu výběru a umístění dvanácti palců. U kritických aplikací je nejlepším ukazatelem dosažitelné doby cyklu fyzická simulace.

Servo řízeno: Řízeno řídicím signálem, který je určen chybou mezi současnou polohou mechanismu a požadovanou výstupní polohou.

Via Point: Bod, kterým by měl robotický nástroj projít bez zastavení; průjezdní body jsou naprogramovány tak, aby se pohybovaly za překážky nebo aby se část paže dostala do polohy s nižší setrvačností.

Pracovní obálka: Trojrozměrný tvar, který definuje hranice, kterých může robotický manipulátor dosáhnout; také známá jako dosahová obálka.

Viz také

Reference

  1. ^ TECHNICKÝ MANUÁL OSHA - ODDÍL IV: KAPITOLA 4
  2. ^ http://www.ssl.umd.edu/projects/rangertsx/data/spacerobotics-UNDSPST470.pdf Archivováno 16. 11. 2017 na Wayback Machine , str. 9