Klann spojení - Klann linkage
![]() | tento článek potřebuje další citace pro ověření.Listopad 2016) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) ( |

The Klann vazba je rovinný mechanismus navržený tak, aby simuloval chůzi pod nohama a fungoval jako náhrada kola, a mechanismus nohou. The vazba sestává z rámu, a klika, dvě uzemněné rockeři a dva spojovací členy, všechny propojené otočné klouby. To bylo vyvinuto Joe Klann v roce 1994 jako expanze Burmesterovy křivky které se používají k vývoji čtyřbodových dvojitých vahadel, jako je přístav jeřábová ramena.[2] Je kategorizován jako upravený Stephenson typu III kinematický řetězec.[3][4][5][6]
Proporce každého z článků v mechanismu jsou definovány tak, aby optimalizovaly linearitu chodidla pro polovinu rotace klika. Zbývající otáčení kliky umožňuje zvednout nohu do předem určené výšky před návratem do výchozí polohy a opakováním cyklu. Dvě z těchto vazeb spojených společně s klikou a poloviční fází mimo fázi navzájem umožní rámu vozidla cestovat rovnoběžně se zemí.
Spojení Klann poskytuje mnoho výhod pokročilejších chodících vozidel bez některých jejich omezení. Může šlapat přes obrubníky, šplhat po schodech nebo cestovat do oblastí, které momentálně nejsou přístupné kolečky, ale nevyžadují mikroprocesorové ovládání nebo velké množství ovládacích mechanismů. Hodí se do technologického prostoru mezi těmito chodícími zařízeními a koly poháněnými nápravami.
Mechanismus
Klann spojovací práce na základě kinematika kde všechny odkazy dávají vzájemný relativní pohyb. Převádí rotační pohyb na lineární pohyb a vypadá jako chůze zvířete.[7]

Tato animace ukazuje fungování mechanismu klann.


Srovnání s vazbou Jansena
![]() | Tato sekce ne uvést žádný Zdroje.Listopad 2016) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) ( |

Mechanismus Klann používá šest článků na jednu nohu, zatímco Jansenovo spojení vyvinutý uživatelem Theo Jansen používá osm odkazů na nohu, s jedním stupeň svobody.
Příklad nohy

V patentu USA 6 260 862 existuje sada souřadnic pro ukázkovou nohu:[4]
Směřovat | X | Y | Popis |
---|---|---|---|
Pevné body | |||
9 | 1.366 | 1.366 | první náprava vahadla |
11 | 1.009 | 0.574 | osa druhého vahadla |
15 | 1.599 | 0.750 | kliková hřídel |
plně vysunutá poloha pozemního kroku | |||
27X | 0.741 | 0.750 | loketní kloub |
29x | 1.331 | 0.750 | klika |
33x | 0.000 | 0.000 | chodidlo |
35x | 0.232 | 0.866 | kolenní kloub / náprava |
37x | 0.866 | 1.500 | kyčelní kloub |
uzemněná poloha chůze | |||
27Y | 1.277 | 0.750 | loketní kloub |
29 let | 1.867 | 0.750 | klika |
33 let | 1.000 | 0.000 | chodidlo |
35 let | 0.768 | 0.866 | kolenní kloub / náprava |
37 let | 1.000 | 1.732 | kyčelní kloub |
Viz také
- Kolo
- Propojení (mechanické)
- Mechanismus nohou
- Mondo Spider
- Jansenovo spojení
- Čebyševovo propojení a Čebyševův lambda mechanismus
- Mechanismus nohou
Reference
- ^ Rooney, T., Pearson, M., Welsby, J., Horsfield, I., Sewell, R. a Dogramadzi, S. (6. – 8. Září 2011), Umělé aktivní vousy pro vedení podvodních autonomních chodících robotů (PDF), CLAWAR 2011, Paříž, FrancieCS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)
- ^ "Mechanický pavouk". Klann Research And Development, LLC. Archivovány od originál dne 14. dubna 2004. Citováno 22. listopadu 2016.
- ^ USA Prozatímní přihláška č. 60 / 074,425, byla podána 11. února 1998
- ^ A b US patent 6 260 862
- ^ US patent 6 364 040
- ^ US patent 6,478,314
- ^ Ganapati, Priya. „Robotic Spider Melds Legos and 3-D Printing“. Kabelové. Citováno 22. listopadu 2016.
externí odkazy
- Klann Linkage In Phun na Youtube Animace horolezecké schopnosti vazby
- Nohy, mk2 na Youtube Jasný boční pohled na spojení v pohybu
- Syn pana Crabbyho - CamBam vyrobil kráčejícího Krabího robota Klann na Youtube
- Mechanický pavouk
- Mechanismy 101
- Mondo Spider
- Walking Beast
- Crabfu