Robotics Toolbox pro MATLAB - Robotics Toolbox for MATLAB
| Vývojáři | Peter Corke |
|---|---|
| Stabilní uvolnění | 10.3 / srpen, 2018 |
| Motor | MATLAB |
| Operační systém | n / a |
| Typ | Robotická sada |
| Licence | LGPL |
| webová stránka | http://www.petercorke.com/robot |
The Sada nástrojů pro robotiku je MATLAB software nástrojů, který podporuje výzkum a výuku zbraní a mobilů robotika. Zatímco Robotics Toolbox je svobodný software, vyžaduje proprietární MATLAB prostředí za účelem provedení. Byla přenesena podmnožina funkcí GNU oktáva a Krajta. Sada nástrojů tvoří základ cvičení v několika učebnicích.
Účel
Sada nástrojů poskytuje funkce pro manipulaci a převod mezi datovými typy, jako jsou vektory, homogenní transformace, zatočení a Euler úhly, zobrazení osového úhlu, unit-quaternions, a zvraty, které jsou nezbytné k reprezentaci trojrozměrné polohy a orientace. Rovněž vykresluje souřadnicové rámce, podporuje Plückerovy souřadnice reprezentovat řádky a poskytuje podporu pro Lež skupina operace jako logaritmus, umocňování a převody do az šikmo symetrická matice formulář.
Jako základ cvičení v několika učebnicích je Toolbox užitečný pro studium a simulaci:[1][2][3][4][5]
- klasická robotická ruka: kinematika, dynamika, a generování trajektorie. Panel nástrojů používá velmi obecnou metodu znázornění kinematiky a dynamiky manipulátorů sériového spojení pomocí Parametry Denavit-Hartenberg nebo upravené parametry Denavit-Hartenberg. Tyto parametry jsou zapouzdřeny v MATLAB předměty. Uživatel může vytvořit objekty robota pro libovolného manipulátora se sériovým spojením; řada příkladů je poskytována pro známé roboty, jako je Puma 560 a mimo jiné i Stanfordova paže. Mezi operace patří dopředná kinematika, analytické a číselné inverzní kinematika, grafické vykreslování, manipulátor Jacobian, inverzní dynamika, dopředná dynamika a jednoduché plánování trasy. Může pracovat se symbolickými i číselnými hodnotami a poskytuje a Simulink sada bloků.
- Pozemní roboty a zahrnují: standardní algoritmy plánování trasy (chyba, vzdálenost transformace, D *, a PRM ), mřížové plánování, kinodynamické plánování (RRT ), lokalizace (EKF, částicový filtr ), mapová budova (EKF ) a simultánní lokalizace a mapování (pomocí EKF nebo metoda založená na grafu) a a Simulink model neholonomického vozidla.
- Létající kvadrotor roboty a obsahuje podrobný Simulink Modelka.
Panel nástrojů vyžaduje MATLAB, komerční software od MathWorks za účelem provozu.
Viz také
Reference
- ^ Straanowicz, Aaron; Gian Luca Mariottini (2011). Průzkum a srovnání komerčního a open-source softwaru robotického simulátoru. Sborník ze 4. mezinárodní konference o pervazivních technologiích souvisejících s asistenčními prostředími. str. 1. CiteSeerX 10.1.1.369.3980. doi:10.1145/2141622.2141689. ISBN 9781450307727.
- ^ Nourdine, Aliane (září 2011). "Výuka základů robotiky pro počítačové vědce". Počítačové aplikace ve strojírenském vzdělávání. 19 (3): 615–620. doi:10.1002 / cae.20342.
- ^ Corke, Peter (2017). Robotika, vize a řízení (2. vydání). Springer. ISBN 978-3-319-54412-0.
- ^ Corke, Peter (2011). Robotika, vize a ovládání. Springer. ISBN 978-3-642-20143-1.
- ^ Craig, John (2004). Úvod do robotiky (3. vydání). Prentice-Hall.