Diferenciální kolový robot - Differential wheeled robot

Tříkolový různě řízený robot

A diferenciální kolový robot je mobilní telefon robot jehož pohyb je založen na dvou samostatně poháněných kola umístěné na obou stranách těla robota. Může tak měnit svůj směr změnou relativní rychlosti otáčení svých kol, a proto nevyžaduje další pohyb řízení.

Pro vyvážení robota mohou být přidána další kola nebo kolečka.

Detaily

Cesta kol v zatáčce. Kola nejsou připojena, navzdory tomu, jak to vypadá.

Pokud jsou obě kola poháněna stejným směrem a stejnou rychlostí, robot jede v přímém směru. Pokud jsou obě kola otočena stejnou rychlostí v opačných směrech, jak je patrné ze zobrazeného diagramu, robot se bude otáčet kolem středového bodu osy. Jinak může v závislosti na rychlosti otáčení a jejím směru padnout střed otáčení kdekoli na linii definovanou dvěma styčnými body pneumatik. Zatímco robot cestuje po přímce, střed otáčení je od robota nekonečný. Protože směr robota závisí na rychlosti a směru otáčení dvou poháněných kol, měla by být tato veličina přesně snímána a řízena.

Diferenciálně řízený robot je podobný rozdíl ozubená kola použito v automobily v tom, že obě kola mohou mít různé rychlosti otáčení, ale na rozdíl od systému diferenciálního soukolí bude mít systém s odlišným řízením pohon obou kol. Diferenciální kolové roboty jsou hojně používány v robotika, protože jejich pohyb se snadno programuje a lze je dobře ovládat. Používají prakticky všechny spotřebitelské roboty na dnešním trhu diferenciální řízení primárně pro jeho nízkou cenu a jednoduchost.[Citace je zapotřebí ]

Příklady diferenciálních kolových robotů

Reference

  1. ^ „Shonkbot!“. Bristol Hackspace.

externí odkazy