Mobilní robot Khepera - Khepera mobile robot

Robot Khepera III u Gruzínský technologický institut

První generace robota Khepera uvedená na trh v roce 1996

The Khepera je malý (5,5 cm) diferenciál kolový mobilní robot který byl vyvinut v laboratoři LAMI Prof. Jean-Daniel Nicoud v EPFL (Lausanne, Švýcarsko) v polovině 90. let. Byl vyvinut společností Edo. Franzi, Francesco Mondada, André Guignard a další.

Malý, rychlý a architekturovaný kolem Motorola 68331 slouží výzkumným pracovníkům 10 let a je široce používán více než 500 univerzitami^{[Citace je zapotřebí ]} celosvětově.

Vědecký dopad

Khepera byla prodána tisícům výzkumných laboratoří a byla uvedena na obálce 31. srpna 2000 problém Příroda.^[1] Znovu se objevil v článku z roku 2003 [1].

Vyhledávání učenců Google pomocí mobilní roboti khepera vrátí 4800 zásahů [2]. Khepera pomohl při vzniku evoluční robotika [3][4].

Technické údaje

Originální verze

• Průměr: 55 mm
• Výška: 30 mm
• Prázdná hmotnost: 80 g
• Rychlost: 0,02 až 1,0 m / s
• Autonomie: 45 minut v pohybu
• Motorola 68331 CPU @ 16 MHz
• 256 KB RAM
• 512 kB EEPROM
• Běh µKOS RTOS
• 2 Stejnosměrné kartáčované servomotory s inkrementální kodéry
• 8 infračervený snímače přiblížení a okolního světla (SFH900)

Verze 2.0

• CPU Motorola 68331 @ 25 MHz
• 512 KB RAM
• 512 kB Flash
• Vylepšené baterie a senzory

Verze 4

• 800 MHz procesor ARM Cortex-A8
• Hmotnost: 540 g
• 256 MB RAM
• 512 MB a dalších 8 GB pro data
• Baterie: 7,4 V lithiový polymer, 3400 mAh

Rozšíření

Pro Kheperu existuje několik rozšiřovacích věží, včetně:

• Chapadlo
• 1D nebo 2D kamera, drátová nebo bezdrátová
• Vysílač / přijímač rádia, nízká a vysoká rychlost
• I / 0

Reference

Poznámky

• Mondada, F., Franzi, E., Guignard, A. (1999), Rozvoj Khepery. Ve sborníku z First International Khepera Workshop, Paderborn, 10. – 11. Prosince 1999. PDF BibTex Vstup do informační technologie EPFL

externí odkazy

• Domovská stránka - K-Team, společnost prodávající roboty Khepera
• Rozhraní Khepera-Lisp (KHLI) - knihovna pro ovládání Khepery z Allegro Common LISP
• Simulátor Khepera - 2D simulátor pro mobilního robota Khepera
• Webové stránky - Komerční software, který simuluje a umožňuje křížovou kompilaci a dálkové ovládání robotů Khepera a dalších
• khepera.cfg - Khepera konfigurační soubor pro Windows Player Project robotický simulátor
• "YAKS". Volný kód. - Ještě další simulátor Khepera
• Sada nástrojů Khepera III - Sada softwarových nástrojů pro robota Khepera III
• KiKS je simulátor Khepera - Simulátor Khepera / Khepera II založený na Matlabu