DARwIn-OP - DARwIn-OP

Simulace Robotis DARwIn-OP v Webové stránky

DARwIn-OP (Dynamický Antropomorfní Robot s inteligencí -Otevřená platforma ) je miniaturníhumanoidní robot platforma vyvinutá a vyráběná korejským výrobcem robotů Robotis[1] ve spolupráci s Virginia Tech, Purdue University, a University of Pennsylvania. Podporuje ji také grant NSF ve výši 1,2 milionu USD.[2] DARwIn-OP má dvacet stupně svobody, každý ovládaný DYNAMIXEL MX-28T[3] servomotor.

Hlavním účelem DARwIn-OP je pro výzkum a programátory v oblastech humanoid, umělá inteligence, chůze algoritmus, vize,[4] inverzní kinematika, a lingvistika, mezi ostatními.[5][6]

DARwIn-OP je také vítězem Kid Size League v RoboCup 2011[7][8][9][10] Liga 2012,[11] a Liga 2013. S vydáním ROBOTIS OP2 se také změnil název DARwIn-OP.[12]

Specifikace

DARwIn-OP

  • Přerušeno a nahrazeno ROBOTIS OP2 - nové specifikace níže
  • Výška: 454,5 mm (17,89 palce)
  • Hmotnost: 2,9 kg (6,4 lb)
  • Výchozí rychlost chůze: 24,0 cm / s (9,5 palce / s) 0,25 s / krok - uživatelsky upravitelná chůze
  • Výchozí doba vstávání ze země: 2,8 s (směrem dolů) a 3,9 s (směrem nahoru) - uživatelsky nastavitelná rychlost
  • Integrovaný počítač: 1,6 GHz procesor Intel Atom Z530 (32 bitů), 4 GB flash SSD
  • Řadič správy (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
  • 20 pohonů MX-28T (6 ramen DOF × 2 + 3 ramena DOF × 2 + 2 hrdla DOF) s kovovými převody
  • Vysokorychlostní sběrnice Dynamixel o rychlosti 3 Mbit / s pro společné ovládání
  • 3osý gyroskop, 3osý akcelerometr, tlačítko × 3, detekční mikrofon × 2
  • Všestranné funkce (lze přijmout starší, aktuální i budoucí periferní zařízení)
  • Cena: 12 000 $

ROBOTIS OP2

  • Výška: 454,5 mm (17,89 palce)
  • Hmotnost: 2,9 kg (6,4 lb)
  • Výchozí rychlost chůze: 24,0 cm / s (9,5 palce / s) 0,25 s / krok - uživatelsky upravitelná chůze
  • Výchozí doba vstávání ze země: 2,8 s (směrem dolů) a 3,9 s (směrem nahoru) - uživatelsky nastavitelná rychlost
  • 20 pohonů MX-28T (6 ramen DOF × 2 + 3 ramena DOF × 2 + 2 hrdla DOF) s kovovými převody
  • CPU: Procesor Intel Atom N2600 (dvoujádrový, 1,6 GHz)
  • RAM: 4 GB (DDR3 204kolíkový modul SO-DIMM), vyměnitelné uživatelem
  • SSD: modul SSD / mSATA (neomezený prostor), uživatelsky vyměnitelný
  • OS: Linux a Windows
  • Uživatelsky přístupné porty: 2 x USB2.0, mini HDMI, LAN (gigabit), mikrofon / audio linkový vstup, výstup)
  • Cena: 9 600 $

Zde je k dispozici 3D vizualizace robota (včetně všech DOF a LED).[13]

ROBOTIS OP3

  • Výška: 510,4 mm (20,09 palce)
  • Hmotnost: 3,5 kg (7,7 lb)
  • 20 pohonů XM430-W350-R (6 noh DOF × 2 + 3 DOF rameno × 2 + 2 DOF krk) s kovovým pouzdrem a převody
  • CPU: Intel NUC s dvoujádrovým procesorem Intel Core i3
  • RAM: 8 GB DDR4, vyměnitelné uživatelem
  • Úložiště: 128 GB M.2 SSD, vyměnitelné uživatelem
  • Fotoaparát: Webová kamera Logitech C920 HD Pro
  • OS: Linux (64bitový)
  • Cena: 11 000 $

Různé aplikace

ZeměaplikaceUniverzitaVideo
USATerapeut pro mozkovou obrnuGATECH[14]
USADDR pohybyPurdue University[15]
USABruslení na kolečkových bruslíchVirginia Tech[16]
USAVysokozdvižný vozíkUNLV-DASL
USALezení po žebříkuUNLV-DASL[17]
KanadaLyžováníUniversity of Manitoba[18]
USAŘízeníDrexel University[19]
USANesoucí voduUNLV
USA3D tiskMichael Overstreet[20]
USAHrát golfPurdue University[21]
KanadaLední hokejUniversity of Manitoba[22]
KanadaJízdní koloUniversity of Manitoba[23]
NeznámýKinectNeznámý[24]
NeznámýVzpíráníNeznámý[25]
Spojené královstvíDynamic Dance & Beat TrackerMartin Lyne[26]

Mnoho zdrojových kódů je sdíleno a je otevřeno. * [1] (v angličtině)

Soutěže

Tato platforma se aktuálně používá v ICRA, RoboCup, FIRA, a Humabot soutěž. Odkazy níže.

ICRA Humanoid Application Challenge

Počínaje rokem 2012 ROBOTIS a IEEE ICRA sponzorovaly výzvu DARWIN-OP Humanoid Application Challenge, která se konala na ICRA konference. Soutěž vybízí účastníky k řešení nových problémů pomocí DARWIN-OP a na konferenci prezentují svá zjištění. Vítězové jsou vybráni porotou odborníků i lidovým hlasováním účastníků. Vítězný tým získal ocenění DARWIN-OP Deluxe Edition po dobu dvou po sobě jdoucích let spolu se softwarem. Všichni finalisté jsou také odměněni. Od roku 2015 se název výzvy změnil na Humanoid Application Challenge a je nyní otevřen pro všechny aplikace.

Vítězové
RokVítězný týmPopis projektuMísto soutěže
2012University of ManitobaBruslení /Lední hokej[30]Minneapolis-St Paul
2013Georgia TechZdůvodňování případu, poučení se z demonstrace[31]Karlsruhe, Německo
2014ZrušenoZrušenoHongkong
2015University of ManitobaSjezdové a běžecké lyžování[32]Seattle, WA - USA
2016ZrušenoZrušenoStockholm, Švédsko

RoboCup

Robot DARWIN-OP v současné době používá několik týmů v soutěži RoboCup pro děti (humanoidní roboti o výšce 40–60 cm) a týmy využívající tuto platformu prokázaly vynikající výkon.

Vítězové dětské ligy[33][34][35]
RokHodnostJméno týmuZeměUniverzita
20111. místoTým DARwInUSAVirginia Tech a UPenn
20121. místoTým DARwInUSAVirginia Tech a UPenn
20131. místoTým DARwInUSAVirginia Tech a UPenn
20142. místoOdvážné srdceSpojené královstvíUniversity of Hertfordshire

FIRA

Roboty DARWIN-OP používají některé týmy v dětské soutěži HuroCup na FIRA. Tým z University of Manitoba zvítězil celkově nejlépe v soutěži 2013 pomocí DARwIn-OP.[36] Do roku 2017 tým ICHIRO od Institut Teknologi Sepuluh Nopember získal 10 medailí a překonal dva světové rekordy ve sprintu a maratonu pomocí Darwin-Op.[37]

Robotbenchmark

Od srpna 2017 se ROBOTIS OP2 používá v online soutěži s názvem Humanoidní maraton na robotbenchmark. V této soutěži je možné naprogramovat simulovaného robota v Pythonu pomocí webového rozhraní.

Společenství

Díky své otevřenosti a snadné údržbě mnoho vědců upřednostňuje a doufá, že vytvoří vlastní klonovanou verzi.[je zapotřebí objasnění ]DARWIN-OP se v současné době používá v laboratořích / univerzitách níže:

Viz také

Reference

  1. ^ „팝업 레이어 알림“. Robotis. Citováno 2019-05-14.
  2. ^ „Já a můj robot Strana 2 ze 2“. Forbes. 2011-05-23. Citováno 2011-12-27.
  3. ^ „AX-12A, AX-18A, RX-24F, RX-28, RX-64, EX-106 +, MX-28". Support.robotis.com. Citováno 2019-05-14.
  4. ^ Sandeep Rai / 22. června 2011 (2011-06-22). "Robot DARWiN na pomoc postiženým sledováním jejich pohybu očí". Gizmowatch.com. Archivovány od originál dne 26.04.2012. Citováno 2011-12-27.
  5. ^ „Darwin-OP se učí hrát revoluci tanečních tanců - IEEE Spectrum“. Spectrum.ieee.org. Citováno 2011-12-27.
  6. ^ Autor: Dennis Hong (2011-05-12). „Robotis DARwIn-OP zvyšuje laťku | Robot Magazine - nejnovější hobby, věda a spotřebitelská robotika, umělá inteligence“. Find.botmag.com. Archivovány od originál dne 01.01.2012. Citováno 2011-12-27.CS1 maint: více jmen: seznam autorů (odkaz)
  7. ^ „RoboCup 2011 Velikost dítěte: USA / Japonsko (finále)“. 2011-07-10. Citováno 2011-12-27 - přes YouTube.
  8. ^ „Robot Soccer Stars vyhrál trofej pro Světový pohár pro USA - video“. Bloomberg. 09.09.2011. Citováno 2011-12-27.
  9. ^ https://www.cs.columbia.edu/~allen/F11/NOTES/RoboCup.pdf
  10. ^ Hornyak, Tim (12.7.2011). „Američtí droidi nesou den ve finále RoboCupu 2011 | Crave“. CNET. Citováno 2011-12-27.
  11. ^ Steven D. A. Mackay (2012-06-23). „RoMeLa RoboCup 2012: Team DARwIn opakuje vítězství na RoboCup v divizi dětské velikosti“. Romelarobocup.blogspot.mx. Citováno 2019-05-14.
  12. ^ https://web.archive.org/web/20150522110858/http://www.robotis-shop-en.com/?act=shop_en.goods_view&GS=2490&GC=GD070001. Archivovány od originál dne 22.05.2015. Citováno 2015-05-22. Chybějící nebo prázdný | název = (Pomoc)
  13. ^ "Webots". Cyberbotics.com. Citováno 2019-05-14.
  14. ^ Rytíř, Will. „Robotický fyzioterapeut pomáhá dětem s dětskou mozkovou obrnou“. Recenze technologie MIT.
  15. ^ „DDR pohyby s Darwin-OP“. 2011-07-21. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  16. ^ „DARwIn OP Robot Roller Skating“. 2013-02-01. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  17. ^ „Darwin-OP Lezení po žebříku nahoru“. 2013-07-22. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  18. ^ „Jennifer jezdí na běžkách a alpském lyžování“. 2015-01-30. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  19. ^ „Darwin-OP ICRA 2012“. 2012-02-10. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  20. ^ „Robby - 3D tištěný (ROBOTIS-OP nebo DARwIn-OP) test chůze 04/12/2015“. 2015-04-12. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  21. ^ „DARwIn-Pete (Golf): [2015 ICRA] Humanoid Application Challenge“. 2015-02-28. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  22. ^ „Humanoid Robot Ice Hockey Player“. 2012-02-09. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  23. ^ „Jeff Darwin jezdí na kole“. 2014-03-27. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  24. ^ „Kinect DARWiN-OP“. 2013-10-08. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  25. ^ „Vzpírání Darwinop 20“. 2013-08-04. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  26. ^ „Dynamic Dance & Beat Tracker“. 2018-08-03. Citováno 2019-05-14 - přes YouTube.
  27. ^ „Domovská stránka ICRA 2012“. Icra2012.org. Archivovány od originál dne 21.01.2012. Citováno 2011-12-27.
  28. ^ Guillermo Cornejo L. - Grupo Fidalex. „RoboCup Mexico 2012“. Robocup2012.org. Citováno 2011-12-27.
  29. ^ FIRA (2011-11-22). „Novinky FIRA - [UPOZORNĚNÍ] Speciální nabídka pro týmy FIRA“. Fira.net. Archivovány od originál dne 2012-04-25. Citováno 2011-12-27.
  30. ^ Robotis. „Vítěz 2012 DARwIn-OP Humanoid Application Challenge“. Archivovány od originál dne 25. 8. 2015. Citováno 2013-04-25.
  31. ^ „Ústav pro robotiku a inteligentní stroje“. Robotics.gatech.edu. 31.05.2013. Citováno 2019-05-14.
  32. ^ A b „Laboratoř autonomních agentů - domov“. Aalab.cs.umanitoba.ca. Citováno 2019-05-14.
  33. ^ "Penn Engineering". Seas.upenn.edu. Citováno 2019-05-14.
  34. ^ Steven Mackay (2012-06-28). „Virginia Tech opakuje fotbalové vítězství RoboCup v divizích pro dospělé a děti | Virginia Tech“. Vtnews.vt.edu. Citováno 2019-05-14.
  35. ^ Behnke, Sven; Veloso, Manuela M .; Visser, Arnoud; Xiong, Rong (16. 7. 2014). RoboCup 2013: Robot World Cup XVII - Google 도서. ISBN  9783662444689. Citováno 2019-05-14 - prostřednictvím Knih Google.
  36. ^ „SnoBots vyhrávají na mezinárodní robotické soutěži v Kuala Lumpur“. University of Manitoba.
  37. ^ Republika. „Robot ITS Raih Juara Umum di Beijing“.
  38. ^ https://web.archive.org/web/20120105174557/http://www.romela.org/main/Robotics_and_Mechanisms_Laboratory. Archivovány od originál dne 05.01.2012. Citováno 2011-12-27. Chybějící nebo prázdný | název = (Pomoc)
  39. ^ „Laboratoř GRASP | laboratoř obecné robotiky, automatizace, snímání a vnímání v Pennu“. Grasp.upenn.edu. Citováno 2019-05-14.
  40. ^ "ARTLab | Laboratoř technologie asistenční robotiky". Engineering.purdue.edu. Citováno 2019-05-14.
  41. ^ „Home - Bold Hearts“. Robocup.herts.ac.uk. Citováno 2019-05-14.
  42. ^ „Hamburské bitcoiny - RoboCup AG an der Universität Hamburg“. Bit-bots.de. Citováno 2019-05-14.
  43. ^ „Newcastle Robotics Laboratory / Engineering and Built Environment Research / Centers / Research and Innovation / The University of Newcastle, Australia“. Newcastle.edu.au. Citováno 2019-05-14.
  44. ^ https://archive.is/20130413165847/http://www.ftsm.ukm.my/robotsoccer. Archivovány od originál dne 2013-04-13. Citováno 2013-02-18. Chybějící nebo prázdný | název = (Pomoc)
  45. ^ „Center CEA Marcoule - Accueil“. Marcoule.cea.fr. 7. 5. 2019. Citováno 2019-05-14.
  46. ^ „darwinop-ens / darwin-op: Toto je neoficiální úložiště obsahující všechny změny, které jsme provedli v původní kódové základně z http://sourceforge.net/project/darwinop“. GitHub. Citováno 2019-05-14. Externí odkaz v | název = (Pomoc)
  47. ^ https://web.archive.org/web/20150522111823/http://www.unirel.vt.edu/audio_video/2010/12/2010-12-21-DARwIn-OP.html. Archivovány od originál dne 22.05.2015. Citováno 2015-05-22. Chybějící nebo prázdný | název = (Pomoc)
  48. ^ https://web.archive.org/web/20150522120345/http://dasl.mem.drexel.edu/wiki/index.php/Main_Page. Archivovány od originál dne 22.05.2015. Citováno 2015-05-22. Chybějící nebo prázdný | název = (Pomoc)
  49. ^ „Ichiro ITS“. Ichiro JE TO. Citováno 2019-05-14.

externí odkazy