Webové stránky - Webots

Webové stránky
Autonomní auto ve Webots
Autonomní auto ve Webots
VývojářiCyberbotics Ltd.
Stabilní uvolnění
Webots R2020b revize 1 / 2. září 2020
ÚložištěGitHub
Operační systémWindows 10, Linux 64 bit, Mac OS X 10.14, 10.13
TypRobotický simulátor
LicenceApache 2
webová stránkaWebová stránka Cyberbotics

Webové stránky je bezplatný a otevřený 3D robotický simulátor používané v průmyslu, vzdělávání a výzkumu.

Projekt Webots byl zahájen v roce 1996 a byl původně vyvinut Dr. Olivierem Michelem na Švýcarském federálním technologickém institutu (EPFL ) v Lausanne, Švýcarsko a poté od roku 1998 společností Cyberbotics Ltd. jako patentovaný licencovaný software. Od prosince 2018 je vydáván v rámci bezplatného a otevřeného zdroje Licence Apache 2[1].

Webots zahrnuje velkou sbírku volně modifikovatelných modelů robotů, senzorů, akčních členů a objektů. Kromě toho je také možné vytvářet nové modely od nuly nebo je importovat ze 3D CAD softwaru. Při navrhování modelu robota uživatel specifikuje grafické i fyzikální vlastnosti objektů. Mezi grafické vlastnosti patří tvar, rozměry, poloha a orientace, barvy a textury objektu. Mezi fyzikální vlastnosti patří hmotnost, součinitel tření, pružina a tlumení konstanty. Software obsahuje jednoduchou dynamiku tekutin.

Webots používá vidličku ODE (Otevřete Dynamics Engine ) pro detekci kolizí a simulaci dynamiky tuhého těla. Knihovna ODE umožňuje přesně simulovat fyzikální vlastnosti objektů, jako je rychlost, setrvačnost a tření.

Webots obsahuje sadu senzorů a akčních členů často používaných v robotických experimentech, např. lidary, radary, snímače přiblížení, světelné senzory, dotykové senzory, GPS, akcelerometry, kamery, vysílače a přijímače, servomotory (rotační a lineární), snímač polohy a síly, LED diody, chapadla, gyroskopy, kompasy, IMU atd.

Programy řídicí jednotky robota lze psát mimo Webots in C, C ++, Krajta, ROS, Jáva a MATLAB pomocí jednoduchého API.

Webots nabízí možnost pořizovat snímky obrazovky a nahrávat simulační filmy. Světy webotů jsou uloženy v souborech .wbt napříč platformami, jejichž formát vychází z VRML Jazyk. Je také možné importovat a exportovat světy nebo objekty Webots ve formátu VRML. Uživatelé mohou s běžící simulací pracovat kdykoli, tzn. Je možné pohybovat roboty a jiným objektem pomocí myši, když je simulace spuštěna. Webotové mohou simulaci streamovat ve webových prohlížečích pomocí WebGL.

Simulace robotů Robotis-Op3in
Simulace Pioneer 3-AT (Adept Mobile Robots) namontovaných na SICK LMS 291 ve Webotech
Simulace Pioneer 3-AT (Adept Mobile Robots) ve webotech
Simulační model robota PR2 ve Webots.
Simulační model robota Khepera III s chapadlem ve Webots.
Simulační model robota mloka ve Webots, který má deformovatelnou kůži.
Simulační model robota Boston Dynamics Atlas ve Webots.

Webové rozhraní

Od 18. srpna 2017 nabízí web robotbenchmark.net bezplatný přístup k řadě robotických testů založených na simulacích Webots prostřednictvím webového rozhraní Webots. Instance webotů běží v cloudu a 3D zobrazení se zobrazují v prohlížeči uživatele. Z tohoto webového rozhraní mohou uživatelé programovat roboty v Pythonu a učit se ovládání robotů v podrobném postupu.

Příklad programování řadiče

Toto je jednoduchý příklad programování řadiče C / C ++ s Webots: chování vyhýbání se kolizím. Zpočátku robot běží vpřed, poté, co je detekována překážka, se na chvíli otočí kolem sebe a poté obnoví pohyb vpřed.

#zahrnout <webots/robot.h>#zahrnout <webots/differential_wheels.h>#zahrnout <webots/distance_sensor.h>#define TIME_STEP 64int hlavní() {  // inicializace webotů  wb_robot_init();  // získat rukojeť a povolit snímač vzdálenosti  WbDeviceTag ds = wb_robot_get_device("ds");  wb_distance_sensor_enable(ds, TIME_STEP);  // kontrolní smyčka  zatímco (1) {    // čtení senzorů    dvojnásobek proti = wb_distance_sensor_get_value(ds);    // pokud je detekována překážka    -li (proti > 512) {      // otočit se      wb_differential_wheels_set_speed(-600, 600);    }    jiný {      // jít rovně      wb_differential_wheels_set_speed(600, 600);    }        // spusťte simulační krok    wb_robot_step(TIME_STEP);  }  vrátit se 0;}

Hlavní oblasti použití

Zahrnuté modely robotů

Úplný a aktuální seznam je uveden v uživatelské příručce Webots.

Podpora křížové kompilace a dálkového ovládání

Viz také

Reference

  1. ^ „Verze R2019a - Webots je otevřený zdroj“ (HTML). Cyberbotics. 2018.
  2. ^ „Umístění ruky během čtyřnohé lokomoce v humanoidním robotovi: přístup dynamického systému“ (PDF). Biologicky inspirovaná robotická skupina. 2007.
  3. ^ „Distribuovaná adaptace ve vyhledávání více robotů pomocí optimalizace roje částic“. Swarm-Intelligent Systems Group. 2008.
  4. ^ „Sestavení konfigurací v síťovém robotickém systému: Případová studie rekonfigurovatelné interaktivní stolní lampy“ (PDF). DISAL - Laboratoř distribuovaných inteligentních systémů a algoritmů. 2008.
  5. ^ Louis-Emmanuel Martinet, Denis Sheynikhovich, Karim Benchenane a Angelo Arleo (2011) Prostorové učení a akční plánování v modelu prefrontální kortikální sítě, PLoS Comput Biol 7 (5): e1002045. doi:10.1371 / journal.pcbi.1002045
  6. ^ Mannella F., Mirolli M., Baldassarre G., Výpočtový model role jader amygdaly v kondicionování druhého řádu. V M. Asada et al. (eds.), From Animals to Animats 10: Proceedings of the Tenth International Conference on the Simulation of Adaptive Behavior (SAB2008), pp. 321-330. LNAI 5040 Berlín: Springer.
  7. ^ „Aktivní mechanismus připojení pro modulární samoobnovitelné konfigurovatelné robotické systémy založené na fyzickém blokování“ (PDF). Biologicky inspirovaná robotická skupina. 2008.
  8. ^ „Aibo a webots: simulace, bezdrátové dálkové ovládání a přenos ovladače“ (PDF). Biologicky inspirovaná robotická skupina. 2006.
  9. ^ Bioloid

externí odkazy