Programovací sada mobilních robotů - Mobile Robot Programming Toolkit
 Logo MRPT | |
| Vývojáři | José Luis Blanco Claraco, přispěvatelé |
|---|---|
| Stabilní uvolnění | MRPT 2.1.3 / 21. října 2020 |
| Napsáno | C ++ |
| Operační systém | Linux, Okna, Operační Systém Mac |
| Plošina | Cross-platform |
| Typ | Robotická sada |
| Licence | Nová licence BSD |
| webová stránka | www |
The Programovací sada mobilních robotů (MRPT) je multiplatformní a otevřený zdroj C ++ knihovna zaměřená na pomoc robotickým výzkumníkům při navrhování a implementaci souvisejících algoritmů Simultánní lokalizace a mapování (SLAM), počítačové vidění a plánování pohybu (vyhýbání se překážkám). Různé výzkumné skupiny využily MRPT k implementaci projektů uváděných v některých významných časopisech a konferencích o robotice.[1][2][3][4][5]
MRPT je otevřený zdroj a distribuovány pod Nová licence BSD. Verze před 1.0.0 byly vydány pod GPL.
Některé funkce zahrnuté v projektu jako uživatelské aplikace:
- Vizualizace a manipulace s velkými datovými soubory.
- SLAM algoritmy: přírůstkové mapování s ICP Rozšířené Kalmanovo filtrování, Filtry proti částicím Rao-Blackwellized a GraphSLAM.
- Chytání datových sad z robotické senzory.
Po výběru jednotlivých knihoven poskytovaných MRPT[6] uživatelé mohou vyvíjet nové aplikace.
MRPT se zúčastnilo Google Summer of Code v letech 2016–2018.[7][8]
Reprezentace metrických map
Přes polymorfismus v designu tříd metrických map lze pozorování (například laserové skeny) vložit do a mřížková mapa nebo mapa bodů, nebo obojí současně, transparentně pro uživatele.
Implementovány jsou následující reprezentace metrických map:
- Mapy obsazenosti.
- Bodové mapy.
- Orientační mapy: diskrétní prvky jsou 3D body snímané rozsahem a směrováním. Například, vizuální orientační body.
- Beacon maps: prvky jsou také 3D body, ale snímané pomocí zařízení pouze pro dosah.
- Barevné bodové mapy.
- Mapy koncentrace plynu.
- „Více map“, sbírky kterékoli z ostatních map, které se chovají jako jedna mapa.
Viz také
- Webové stránky - Profesionální simulátor mobilních robotů (komerční)
- Microsoft Robotics Studio
- Player Project
- Robotický software
- Arduino
Reference
- ^ J.L. Blanco; J. Gonzalez; J. a J.A. Fernández-Madrigal (2006). „Konzistentní seskupování pozorování pro generování metricko-topologických map, které zlepšuje lokalizaci robotů“. Mezinárodní konference IEEE o robotice a automatizaci (ICRA). 818–823. CiteSeerX 10.1.1.127.3097. doi:10.1109 / ROBOT.2006.1641810.
- ^ A. Harris; J.M. Conrad (březen 2011). "Přehled populárních robotických simulátorů, rámců a sad nástrojů". Sborník IEEE Southeastcon. 243–249. doi:10.1109 / SECON.2011.5752942.
- ^ Ryde, J .; Hu, H. (2010). Msgstr "3D mapování seznamů obsazených voxelů s více rozlišeními". Autonomní roboti. Springer. 28 (2): 169–185. CiteSeerX 10.1.1.153.5916. doi:10.1007 / s10514-009-9158-3.
- ^ Tuza, Z. a Rudan, J. a Szederkényi, G (říjen 2010). "Vývoj integrovaného softwarového prostředí pro navigaci a ovládání mobilních robotů". Mezinárodní konference o určování polohy a navigaci uvnitř budov. s. 1–6. doi:10.1109 / IPIN.2010.5647506.CS1 maint: více jmen: seznam autorů (odkaz)
- ^ Seznam vědeckých prací ve kterém byl MRPT použit pro získání výsledků.
- ^ MRPT.ORG (08. 10. 2013). "Seznam knihoven MRPT". Citováno 2014-04-19.
- ^ GSOC (07.08.2018). „Stránka MRPT v GSOC 2016“. Citováno 2018-08-07.
- ^ GSOC (07.08.2018). „Stránka MRPT v GSOC 2017“. Citováno 2018-08-07.
externí odkazy
 | Tento bezplatný open source software článek je a pahýl. Wikipedii můžete pomoci pomocí rozšiřovat to. |
 | Tento článek týkající se robotiky je pahýl. Wikipedii můžete pomoci pomocí rozšiřovat to. |