Harmony (operační systém) - Harmony (operating system)
Vývojář | Kanadská národní rada pro výzkum |
---|---|
Napsáno | |
Marketingový cíl | Výzkum |
Jádro typ | Microkernel |
Předcházet | Thoth |
Harmonie je experimentální počítač operační systém (OS) vyvinutý na Národní rada pro výzkum v Ottawa, Kanada. Jedná se o systém pro předávání zpráv druhé generace, který byl také použit jako základ pro několik výzkumných projektů, včetně robotického snímání a vývoje grafických pracovních stanic. Harmony byla aktivně rozvíjena v 80. letech a do poloviny 90. let.
Dějiny
Harmony byl nástupcem Thoth systém vyvinutý na University of Waterloo.[1] Práce na Harmony začaly zhruba ve stejnou dobu jako práce na Verex jádro vyvinutý na University of British Columbia. David Cheriton byl zapojen do Thothu i Verexu a později pokračoval ve vývoji Systém V na Stanfordská Univerzita. Mezi hlavní vývojáře Harmony patřili W. Morven Gentleman, Stephen A. MacKay, Darlene A. Stewart a Marceli Wein.[2]
Rané porty systému existovaly pro různé Motorola 68000 - počítače na bázi, včetně počítačů využívajících VMEbus a Multibus základní desky a zejména víceprocesorový systém Chorus založený na Multibus ve Waterloo. Mezi další hostitele patřil Atari 520 nebo 1040 ST. Port také existoval pro Digital Equipment Corporation VAX.[2]
Harmony byla formálně ověřena v roce 1995.[3]
Funkce
Harmony byl navržen jako operační systém v reálném čase (RTOS) pro ovládání robota.[2] Je to multitasking, multiprocesing Systém. Není Multi uživatel.[2] Harmony poskytovala pouze běhové prostředí; vývoj probíhal na samostatném systému, původně Apple Macintosh. Pro každý procesor v systému je vytvořen obraz, který kombinuje Harmony s jediným programem multitask pro tento procesor v době propojení, výjimkou je případ, kdy je jádro naprogramováno do ROM.
Ačkoli se tento termín v původních dokumentech neobjevil, Harmony byla později označována jako a mikrokernel.[3] Klíčem v Harmony je jeho použití termínu „task“, který je v Harmony definován jako „jednotka postupného a synchronního provádění“ a „jednotka vlastnictví prostředků“.[2] Je přirovnán k podprogramu, ale k takovému, který musí být explicitně vytvořen a který běží nezávisle na úkolu, který jej vytvořil. Programy se skládají z řady úkolů.[2] Úkol je vázán na konkrétní procesor, který se může lišit od úkolu vytvářejícího instanci a který může hostit mnoho úkolů. Všechny systémové prostředky jsou vlastněny a spravovány úkoly.
Komunikace Intertask je primárně zajišťována synchronně předávání zpráv a čtyři související primitiva.[2] Sdílená paměť je také podporována. Zničení úkolu uzavře všechna jeho spojení. Vstup / výstup používá model streamu.
Harmony je orientován na připojení v tom, že úkoly, které spolu komunikují, často udržují informace o stavu navzájem. Na rozdíl od některých jiných distribuovaných systémů jsou připojení v Harmony levná.[2]
Aplikace a nástroje
Volal pokročilý debugger Melodie byl vyvinut pro Harmony v Advanced Real-Time Toolset Laboratory v Carleton University. Později byl uveden na trh jako Lék.[4]
Harmonické jádro podpořilo Actra projekt - multiprocesing, multitasking Smalltalk.[5][6]
Harmony byla použita v multitaskingu, multiprocesoru Adagio robotická simulační pracovní stanice.[7][8]
Koncepty od Harmony i Adagio ovlivnily design Smalltalk Eva tvůrce uživatelského rozhraní řízeného událostmi.[9]
Harmony byl použit jako základní operační systém pro několik experimentálních robotických systémů.[10][11][12]
Komerční
Harmony byl uveden na trh divizí Taurus Computer Products kanadské průmyslové počítačové společnosti Dy4.[13][14][15][16] Když Dy4 ukončila svou softwarovou divizi, založili čtyři bývalí vývojáři společnosti Taurus Přesné softwarové technologie a pokračoval ve vývoji OS jako Precise / MPX, předchůdce jejich pozdějších verzí Přesné / MQX produkt.[17]
Další komerční operační systém odvozený od Harmony je Unison OS od Rowebot Research Inc.[18]
Reference
- ^ Tanner, P. P .; Buxton, W. (1985). Některé problémy ve vývoji budoucího systému správy uživatelského rozhraní (UIMS). Systémy správy uživatelského rozhraní. Berlín. str. 67–79.
- ^ A b C d E F G h Gentleman, W.M .; MacKay, S.A .; Stewart, D.A .; Wein, M. (únor 1989). „Používání operačního systému Harmony: Verze 3.0“. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - ^ A b Cattel, Thierry (1995). "Modelování a ověřování víceprocesorového jádra OS v reálném čase". In Hogrefe, D .; Leue, S. (eds.). Techniky formálního popisu, VII: sborník ze 7. mezinárodní konference IFIP WG 6.1 Mezinárodní konference o technikách formálního popisu (PDF). Pokrok IFIP v oblasti informačních a komunikačních technologií. Boston, MA: Springer. str. 55–70. doi:10.1007/978-0-387-34878-0_4. ISBN 978-1-5041-2881-0.
- ^ Rowe, P. Kim; Pagurek, B. (1. – 3. Prosince 1987). "Náprava, víceprocesorový debugger systému v reálném čase". Sborník příspěvků z 8. IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS '87). San Jose, Kalifornie, USA: IEEE Computer Society. str. 230–240. ISBN 0-8186-0815-3.
- ^ Thomas, Dave; Berry, Brian (červenec – srpen 2004). „Používání aktivních objektů pro strukturování architektur orientovaných na služby Antropomorfní programování s aktéry“ (PDF). Journal of Object Technology. 3 (7): 7. doi:10.5381 / jot.2004.3.7.c1.
- ^ Duimovich, John (12. ledna 1989). „Sběr odpadu v systému Smalltalk s více procesory“ (PDF). Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - ^ MacKay, Stephen A .; Tanner, Peter P. (1986). „Graphics Tools in Adagio, A Robotics Multitasking Multiprocessor Workstation“ (PDF). Sborník o grafickém rozhraní 1986: 98–103.
- ^ „Session Workstations '85 - ROBOT SIMULATOR FROM CANADA“ (PDF). Silicon Gulch Gazette (42). IEEE Computer Society. Října 1985. str. 2.
- ^ McAffer, Jeff; Thomas, Dave (1. července 1988). "Eva: Rámec řízený událostmi pro vytváření uživatelských rozhraní v Smalltalku". Sborník o grafickém rozhraní 1986: 168–175.
- ^ Green, David; Liscano, Ramiro; Wein, M. (24. – 26. Září 1989). „Řízení autonomního mobilního robota v reálném čase pomocí operačního systému Harmony“. Proceedings of the Fourth IEEE International Symposium on Intelligent Control. Albany, New York, USA.
- ^ Elgazzar, S .; Green, D .; Gentleman, W. M. (14. – 16. Června 1988). "Otevřená systémová architektura víceprocesorového řídicího systému robota". Sborník příspěvků ze 7. kanadské konference CAD / CAM a robotiky. Toronto, ON.
- ^ O'Hara, D. H .; Elgazzar, S .; The, G. (prosinec 1987). „ALTER-Harmony: Ovládání robota PUMA z multiprocesoru Chorus“. Kanadská národní rada pro výzkum. Ottawa, ON. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - ^ Dryden, Alex (11. července 1988). „Obchodní“. Občan Ottawa. p. 11.
- ^ Rottman, Michael S. (4. března 1991). „Společné rozhraní víceprocesorového operačního systému v reálném čase pro vestavěné systémy“ (PDF). Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - ^ Bergrman, Rich, ed. (Duben 1991). „Pracovní skupina pro operační systémy (OSSWG) Program počítačových zdrojů nové generace (NGCR) První výroční zpráva - říjen 1990“ (PDF). Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - ^ „Kolekce DY-4 na YUCoM - PŘÍRUČKY a PRŮVODCI“. York University Computer Museum. 2018.
- ^ luc (29. července 2020). „Mati Arno Sauks 27. února 1951 25. července 2020 (věk 69)“. Kanada nekrology.
- ^ Zhu, Ming-Yuan (květen 2012). „Další stovky vestavěných operačních systémů v reálném čase“. doi:10,13140 / RG.2.2.28990,69445. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc)
Další čtení
- James, J .; Rowe, K .; Gray, L .; Vishnubhatla, B .; Wan, C. F .; Wilson, M. (1985). "Zkušenosti s portováním operačního systému Harmony.". Sborník ze 6. sympozia IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS '85). San Diego, Kalifornie, USA .: IEEE Computer Society. str. 88–99. ISBN 0-8186-0675-4.
- Forsey, David R. (1985). „Harmony in transposition - A toccata for Vax and Motorola 68000“. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Parr, R. K. (1986). Msgstr "Podpora Ethernetu TCP / IP pro operační systém Harmony". University of Waterloo. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Riese, H. M. (1986). „Směrem k harmonii na Sylvanu“. University of Waterloo. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Wong, Wai Victoria (1987). „Concordia Cum Vaxen - přenos harmonie s VAX-11/750“. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Roth, G .; O'Hara, D. (květen 1987). „Metoda Holdsite pro získávání dílů pomocí laserového dálkoměru připevněného na zápěstí robota“. Sborník z konference IEEE o robotice a automatizaci. Raleigh, NC. str. 1517–1523.
- Barry, B. M .; Thomas, D. A .; Altoft, J. R .; Wilson, M. (4. – 8. Října 1987). "Použití objektů k návrhu a konstrukci radarových systémů ESM". Sborník z konference o objektově orientovaných programovacích systémech, jazycích a aplikacích. 22. Orlando FL. str. 192–201.
- O'Hara, D. H. (2. – 4. Února 1988). Víceprocesorové robotické ovládání pro montáž: Ukázka s hmatovou zpětnou vazbou pro vložení hranolového bloku. 7. mezinárodní konference o robotickém vidění a senzorickém ovládání. Curych, Švýcarsko.
- Gentleman, W .; MacKay, S .; Stewart, D. (1988). „Úvod do operačního systému Harmony Realtime“. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Thoreson, D. V. P. (květen 1988). „Harmony Multi-Tasking Runtime Support for the Ada Rendezvous“. Royal Military College of Canada. Kingston, ON. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - Archibald, C. C .; Gentleman, W. M .; O'Hara, D. H. (14–16. Června 1988). "Řízení zpětné vazby v reálném čase pomocí laserového dálkoměru a harmonie". Sborník příspěvků ze 7. kanadské konference CAD / CAM a robotiky. Toronto, ON.
- O'Hara, D. H .; Kurtz, R. "Prismatické tvarování bloků: aplikace víceprocesorového řídicího systému robota používajícího Harmony". Kanadská národní rada pro výzkum. Ottawa, ON. Citovat deník vyžaduje
| deník =
(Pomoc) - MacKay, S. A .; Gentleman, W. M .; Stewart, D. A .; Wein, M. (26. – 27. Září 1988). "Harmony jako objektově orientovaný operační systém". Sborník workshopu ACM SIGPLAN o objektově orientovaném souběžném programování. 24. San Diego. 201–203.