DARPA Grand Challenge (2005) - DARPA Grand Challenge (2005)

Druhý auto bez řidiče soutěž Velká výzva DARPA byl 212 km (132 mi) terénní kurz, který začal v 6:40 ráno 8. října 2005, poblíž státní hranice Kalifornie / Nevada. Až na jednoho z 23 finalistů závodu 2005 překonali vzdálenost 11,78 km (7,32 mil) dokončenou nejlepším vozem v Závod 2004. Kurz úspěšně dokončilo pět vozidel:

Pivní láhev Pass

Vozidla v závodě z roku 2005 prošla třemi úzkými tunely a navigovala více než 100 ostrých zatáček vlevo a vpravo. Závod skončil Pivní láhev Pass, klikatý horský průsmyk s průsmyky na obou stranách. I když trať z roku 2004 vyžadovala větší převýšení a poblíž začátku trasy byly vyžadovány některé velmi ostré výhybky (Daggett Ridge), měla mnohem méně zatáček a obecně širší silnice než trať z roku 2005.

Přirozená rivalita mezi týmy z Stanford a Carnegie Mellon (Sebastian Thrun, vedoucí týmu Stanfordu, byl dříve členem fakulty Carnegie Mellon a jeho kolegou Red Whittaker, vedoucí týmu CMU) se hrálo během závodu. Mechanické problémy sužovaly H1ghlander, než ho Stanley prošel. Vstup Šedého týmu byl sám o sobě zázrakem, protože byl chycen tým z předměstí New Orleans hurikán Katrina několik krátkých měsíců před závodem. Pátý zakončovatel, Terramax, vstup 30 000 liber Oshkosh Truck, skončil druhý den. Obrovský náklaďák strávil na kurzu na volnoběh a byl obzvláště mrštný, když si pečlivě vybíral cestu po úzkých silnicích na pivní láhev.

Národní kvalifikační událost (NQE)

Z původních 195 uchazečů bylo původně vybráno 40 týmů, které se zúčastnily akce National Qualification Event (NQE). Dne 23. srpna 2005 byly k semifinalistům 40 týmů, které byly vybrány z návštěv stránek, přidány tři týmy, které poslaly 43 týmů do NQE.

Národní kvalifikační událost se konala v Kalifornská plochá dráha v Fontana od 27. září do 5. října. Výsledky NQE byly použity ke snížení počtu 43 týmů na 23 pro závod 8. října.

Výkony vozidel na NQE byly hodnoceny podle (1) uplynulého času na dokončení kurzu; (2) počet úspěšně překonaných překážek bez kontaktu; (3) počet bran úspěšně prošel. DARPA neodhalila relativní důležitost těchto tří faktorů. Konečné pořadí vozidel DARPA pro účely pole position v Grand Challenge Event (GCE) mohlo být částečně subjektivní.

Výsledky NQE 2005 DARPA jsou zobrazeny níže seřazené shora dolů podle dokončených běhů a předaných bran, sestavené z Publikované výsledky NQE zveřejněné agenturou DARPA. Toto uspořádání neodpovídá hodnocení výkonnosti týmu DARPA. (Například toto pořadí neodráží rychlost jako prvek výkonu.) Zeleně zvýrazněné týmy byly týmy, které si DARPA vybrala k účasti na pouštním závodě Grand Challenge.

Byly tam čtyři běhy NQE. Výše uvedené čtyři hlavní sloupce jsou seřazeny od nejhorších po nejlepší běhy každého týmu. „Čas“ označuje čas v minutách pro dokončení běhu a „x“ označuje neúplný běh. „Brány“ označuje počet bran podél tratě, které prošly (celkem jich bylo 50). „Překážky“ označují počet překonaných překážek na trati (celkem jich bylo 5). „Dokončení“ označuje celkový počet běhů, které tým úspěšně dokončil (celkem byly 4 běhy). „Total Gates“ označuje celkový počet bran, které tým úspěšně prošel. Týmy jsou seřazeny shora dolů podle dokončených běhů a poté podle celkového počtu bran. Týmy označené jako „účastník pouštního závodu“ jsou týmy pozvané DARPA k účasti na pouštním závodě Grand Challenge. Zdrojová data

Pro první a druhý běh byly přítomny pouze 4 překážky, zatímco pro třetí a čtvrtý běh byly přítomny 5 překážek. Výsledky NQE uvedené v tabulce výše ukazují běhy každého týmu seřazené zleva doprava od jejich nejhoršího běhu po nejlepší běh, aby lépe ilustrovaly relativní pořadí (tj. Ne v pořadí podle aktuální běhové sekvence). Pořadí, které bylo přijato do pouštního závodu Grand Challenge, se zdá být poháněno počtem projetých bran. Kromě toho není známo, jaká kritéria DARPA použila pro kvalifikaci účastníků, protože přijetí bylo zdánlivě určeno rozhodnutím hlavního rozhodčího.

6. října vybrané týmy přepravily své roboty na výchozí místo. 7. října měly týmy den na opravu všech částí robotů rozbitých během přepravy před skutečným závodem.

Závod

Video Google Talk o závodě DARPA 2005 je k dispozici na Youtube

Trasa, kterou mají roboti sledovat, byla týmům dodána dvě hodiny před startem jako počítačový soubor GPS souřadnice, každých 72 m (237 stop) trasy, s častějšími trasovými body v obtížných místech. Některé týmy používaly topografické mapy a letecké snímky k ručnímu mapování a programování přesných nastavení cesty a rychlosti. Jakmile závod začal, robotům nebylo dovoleno žádným způsobem kontaktovat lidi.

Každý robot startoval v jinou dobu a byl během závodu „pozastaven“ na jinou dobu; DARPA kompenzoval odstupňované počáteční časy a od celkového času každého robota odečetl čas pauzy, aby odvodil jeho konečný oficiální čas. Cena 2 miliony dolarů byla udělena v neděli 9. října 2005.

Konkurenti v roce 2005 byli mnohem úspěšnější než v roce 2004; pouze jeden neprošel hranici 11,84 km (7,36 mil) stanovenou nejvýkonnějším vstupem z roku 2004, Písečná bouře. Na konci bylo 18 robotů vyřazeno z provozu a pět robotů kurz dokončilo. První den, Stanley z Stanfordská Univerzita, a H1ghlander a Písečná bouře z Univerzita Carnegie Mellon, skončili během několika minut jeden od druhého, přičemž Stanley nejprve projel cílovou páskou. Kat-5 od Grey Team začal mnohem později, ale skončil ve srovnatelném čase. Závod se přes noc zastavil a jeden závodník, TerraMax, odešel z kurzu na 83 míli; TerraMax měl v neděli pódium pro sebe, protože opožděně zahučelo domů.

Vítězem DARPA Grand Challenge 2005 se stal Stanley s kurzem 6 hodin 53 minut a 8 sekund (6:53:08) s průměrnou rychlostí 30,7 km / h (19,1 mph). Následovala písečná bouře CMU s 7:04:50 na 29,9 km / h (18,6 mph) a H1ghlander v 7:14:00 na 29,3 km / h (18,2 mph). Šedý tým Kat-5 prošel v 7:30:16 s průměrnou rychlostí 28,2 km / h (17,5 mph). Terramax Oshkosh Truck skončil v 12:51 a na cenu by neměl nárok, protože překročil desethodinový limit.

The Oficiální webové stránky (vyžaduje Flash Player plugin) obsahoval mapu a pozice konkurentů, zatímco TG denně zveřejnil průběžné shrnutí událostí dne.

Účastníci závodu

DNF = Nedokončil

Týmové weby

Reference

externí odkazy

Oficiální stránky

• Stránka s výsledky závodu v roce 2005

Technologie

• Analýza algoritmu CART používaného vítězným týmem Stanford
• Zdrojový kód CART používaný k odlišení silnice od okolní pouště

Televizní a video pokrytí

• NOVA: The Great Robot Race
• Videa soutěžících před akcí
• WMV Video ukazující svět očima laserového paprsku Stanley.
• Google Video: Přednáška Sebastiana Thruna o vítězství v GC 2005

Tiskové zpravodajství

• CNN.com: Roboti nedokáží dokončit Grand Challenge
• Journal of Field Robotics, Special Issue on DARPA Grand Challenge, Part 1
• Journal of Field Robotics, Special Issue on DARPA Grand Challenge, Part 2
• Novinky z kvalifikačních akcí a týmových blogů
• Článek Wired Magazine o DARPA Grand Challenge a Stanley.
• Populární článek Mechanics o DARPA Grand Challenge.
• Populární článek Science o DARPA Grand Challenge.
• Článek v časopise Scientific American o velké výzvě DARPA.
• NOVA: The Great Robot Race