Kat-5 (vozidlo) - Kat-5 (vehicle)
 | Tento článek obsahuje a seznam doporučení, související čtení nebo externí odkazy, ale její zdroje zůstávají nejasné, protože jí chybí vložené citace. (Červen 2011) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) |
Kat-5 je autonomní vozidlo vytvořil Tým Gray, organizace skládající se ze zaměstnanců z Šedá pojišťovací společnost a studenti z Tulane University School of Engineering pro rok 2005 Velká výzva DARPA.
Vozidlo
Kat-5 je rok 2005 Ford Escape Hybrid upraven pomocí senzorů a akčních členů potřebných pro autonomní provoz. Má INS / GPS (inerciální navigační systém / globální poziční systém) z Oxfordská technická řešení a LIDAR jednotky z NEMOCNÝ a Riegl. Kat-5 dokončil rok 2005 Velká výzva DARPA a umístil se na čtvrtém místě s časem 7 hodin, 30 minut, jen 37 minut za sebou Stanley, vítěz soutěže. Kat-5 je poháněn téměř 100% čistotou Jáva a běží oba Mac OS X a Linux operační systémy.
Kat-5 používá oscilační LIDARy a informace z jednotky INS / GPS k vytvoření obrazu okolního prostředí. Tato informace se poté použije k vytvoření cesty, po které má vozidlo následovat. Primární elektrický systém Kat-5, který se používá k provozu počítačů a systému drive-by-wire, je napájen standardním elektrickým systémem vozidla, zatímco 24voltový systém používaný k napájení senzorů LIDAR je napájen šesti solární panely na střešní plošině vozidla.
Během národní kvalifikační události Grand Challenge utrpěla Kat-5 2 velké havárie a jeden pád (kvůli vadnému jističi), než nakonec dokončila tři jízdy. Poslední dokončená jízda proběhla bezchybně, Kat-5 se vyhnul všem překážkám a prošel všemi 50 požadovanými branami. Vůz získal pole position 16 v soutěži Grand Challenge Event v Primm, NV.
Ráno 8. října 2005 opustila Kat-5 startovní čáru bez problémů a zahájila cestu dlouhou 132 mil přes okolní poušť. I když dostal příležitost zastavit se při západu slunce a pokračovat v závodu následující ráno, tým se rozhodl umožnit svému vozidlu dokončit tu noc, protože tma by neměla žádný vliv na výkon vozidla.
Po překročení cílové čáry bylo zjištěno, že Kat-5 dokončil celý závod s pouhými 7 galony paliva, v průměru o něco méně než 19 mil na galon. Vůz měl v průběhu závodu průměrnou rychlost 17,5 mil za hodinu. Později bylo zjištěno, že malá softwarová chyba způsobila, že vozidlo zpomalilo a plazilo se v širších segmentech závodu.
Tým
Tým Gray byl složen z IT odborníků z této společnosti a studentů z oddělení informatiky, biomedicínského inženýrství a strojního inženýrství na univerzitě v Tulane. Vedoucím týmu byl Eric Gray, prezident a ředitel společností The Gray Exploration Company a The Gray Oil & Gas Company. Primární vývojový tým se skládal ze šesti lidí:
- Matt Dooner - Junior v oddělení informatiky na Tulane University
- Keith Goeller - CIO společnosti Gray & Company, Inc. a MBA z A.B. na Tulane University Freeman School of Business
- Powell Kinney - senior v oddělení biomedicínského inženýrství na Tulane University
- Jorge Nagel - student magisterského studia na katedře strojního inženýrství na univerzitě Tulane
- Carl Schneider - manažer informačních systémů pro Gray & Company, Inc. a kandidát MBA na A.B. na Tulane University Freeman School of Business
- Paul Trepagnier - manažer vývoje softwaru pro Gray & Company, Inc. a Ph.D. student na katedře výpočetní techniky na Tulane University
Rozvoj
Tým vyvinul Kat-5 v období šesti skutečných měsíců (tři týdny byly ztraceny hurikán Katrina ) za celkovou cenu přibližně 650 000 USD. Fyzická hodnota vozidla, když bylo uvedeno do provozu 8. října, byla odhadnuta na 150 000 $.
