Běžné normální (robotika) - Common normal (robotics)

Model robotického ramene s klouby.

v robotika the běžné normální dvou neprotínajících se společných os je přímka kolmá na obě osy.[1]

Běžnou normálu lze použít k charakterizaci vazeb ramene robota pomocí „běžné normální vzdálenosti“ a úhlu mezi osami vazeb v rovině kolmé na společnou normálu.[2] Jsou-li dvě po sobě následující osy spojů rovnoběžné, společná normála není jedinečná a lze použít libovolnou společnou normálu, obvykle tu, která prochází středem souřadnicového systému.[3]

Běžný normál je široce používán v reprezentaci referenční rámce pro spoje a odkazy robota a výběr minimálních reprezentací pomocí Parametry Denavit – Hartenberg.

Viz také

Reference

  1. ^ Úvod do robotiky autor: Saeed Niku ISBN  0-470-60446-8 strana 75
  2. ^ Robotové manipulátory: matematika, programování a řízení Richard P. Paul 1981 ISBN  0-262-16082-X strana 51
  3. ^ Základy robotiky: Analýza a řízení autor Tsuneo Yoshikawa 1990 ISBN  0-262-24028-9 strana 33