Centrální generátor vzorů - Central pattern generator

Centrální generátory vzorů (CPG) jsou biologické neurální obvody které produkují rytmické výstupy při absenci rytmického vstupu.[1][2][3] Jsou zdrojem úzce spjatých vzorů nervové aktivity, které řídí rytmické a stereotypní motorické chování, jako je chůze, plavání, létání, ejakulace, močení, vyprazdňování, dýchání nebo žvýkání. Schopnost fungovat bez vstupu z vyšších oblastí mozku stále vyžaduje modulační vstupy a jejich výstupy nejsou pevné. Flexibilita v reakci na smyslový vstup je základní kvalitou chování řízeného CPG.[1][2] Aby byl CPG klasifikován jako rytmický generátor, vyžaduje:

  1. "dva nebo více procesů, které interagují tak, že každý proces se postupně zvyšuje a snižuje, a
  2. že v důsledku této interakce se systém opakovaně vrací do výchozího stavu. “[1]

CPG byly nalezeny prakticky u všech zkoumaných druhů obratlovců,[4][5] včetně člověka.[6][7][8]

Anatomie a fyziologie

Lokalizace

Byly provedeny různé molekulární, genetické a zobrazovací studie týkající se lokalizace CPG. Výsledky ukázaly, že sítě odpovědné za pohyb jsou distribuovány v dolních hrudních a bederních oblastech mícha.[9] Rytmické pohyby jazyk, kteří se účastní polykání, žvýkání a dýchání, jsou řízeni hypoglosální jádra, které přijímají vstupy z hřbetní medulární retikulární sloup (DMRC) a jádro tractus solitarius (NTS).[10] Hypoglosální jádro přijímá rytmické excitační vstupy také z mozkový kmen respirační neurony uvnitř komplex před Boetzingerem, který zřejmě hraje důležitou roli při vzniku dýchání rytmogeneze.[11]

Anatomie

Ačkoli jsou anatomické detaily CPG konkrétně známé pouze v několika málo případech, bylo prokázáno, že pocházejí z míchy různých obratlovců a při generování rytmických vzorů závisí na relativně malých a autonomních neurálních sítích (spíše než na celém nervovém systému).[1][2][3] Bylo provedeno mnoho studií k určení neurální substrát pohybových CPG u savců. Neurální rytmicita může vzniknout dvěma způsoby: „prostřednictvím interakcí mezi neurony (rytmus založený na síti) nebo prostřednictvím interakcí mezi proudy v jednotlivých neuronech (endogenní neurony oscilátoru)“. Klíčem k porozumění generování rytmu je koncept polostředového oscilátoru (HCO). Poloviční středový oscilátor se skládá ze dvou neuronů, které nemají individuálně žádnou rytmogenní schopnost, ale po vzájemném propojení produkují rytmické výstupy. Poloviční středové oscilátory mohou fungovat různými způsoby. Za prvé, dva neurony nemusí nutně střílet v antifázi a mohou střílet v jakémkoli relativním fázování, dokonce synchronně, v závislosti na synaptickém uvolnění. Za druhé, poloviční středy mohou také fungovat v režimu „únik“ nebo „uvolnění“. Únik a uvolnění označují způsob, jakým se off-neuron zapíná: únikem nebo uvolněním z inhibice. Polostředové oscilátory lze také změnit pomocí vnitřních a síťových vlastností a mohou mít dramaticky odlišnou funkčnost na základě variací synaptických vlastností.[1]

Klasický pohled na CPG, jakožto specifické sítě neuronů určených pouze pro tuto funkci, bylo zpochybněno řadou údajů získaných převážně o centrální nervové soustavě bezobratlých. Kromě klasických dedikovaných sítí se zdá, že většina CPG je ve skutečnosti buď reorganizací, nebo distribuováním obvodů a jediný neurální obvod může kombinovat vlastnosti typické pro každou z těchto architektur. Pozorování u bezobratlých generátorů vzorů dočasně vytvořených před produkcí motorické aktivity posiluje předpoklad.[12] Zdá se, že obvody CPG mají flexibilní charakter.

Neuromodulace

Organismy musí přizpůsobit své chování potřebám svého vnitřního a vnějšího prostředí. Centrální generátory vzorů, jako součást nervových obvodů organismu, lze modulovat tak, aby se přizpůsobily potřebám organismu a jeho okolí. Tři role neuromodulace byly nalezeny pro obvody CPG:[1]

  1. Modulace v CPG jako součást normální činnosti
  2. Modulace mění funkční konfiguraci CPG, aby produkovala různé výstupy motoru
  3. Modulace mění doplněk neuronů CPG přepínáním neuronů mezi sítěmi a fúzí dříve samostatných sítí do větších entit
  • Modulace v CPG jako součást normální činnosti

Například Tritonia diomedea plavání CPG může způsobit reflexivní ústup v reakci na slabý smyslový vstup, únikové plavání v reakci na silný smyslový vstup a plazení po únikovém plavání. Interneurony dorzálního plavání (DSI) plaveckých CPG způsobují nejen rytmické únikové plavání, ale také se připojují k eferentním eferentním neuronům aktivujícím řasinky. Experimentální důkazy potvrzují, že obě chování jsou zprostředkována DSI. „Vzhledem k extrémním rozdílům mezi tímto chováním - rytmické versus tonické, svalové versus řasnaté a krátké versus prodloužené - odhalují tato zjištění pozoruhodnou univerzálnost pro malou multifunkční síť.“[13] „Část této flexibility je způsobena vydáním serotonin z DSI, což způsobí, že mozková buňka 2 (C2) uvolní více vysílače a posílí její síťové synapse. Aplikace serotonergních antagonistů brání tomu, aby síť vytvářela plavecký vzor, ​​a proto se tato modulace v rámci sítě jeví jako nezbytná pro kmitání sítě. “[1]

  • Modulace mění funkční konfiguraci CPG, aby produkovala různé výstupy motoru

Data z experimentů Harris-Warrick v roce 1991 a Hooper a Marder v roce 1987 naznačují, že funkčním cílem modulace je celá síť CPG. Tyto jevy byly poprvé pozorovány experimenty s neuromodulátor v srdečním ganglionu humra (Sullivan a Miller 1984). Účinek proctolin nemohl být pochopen pohledem pouze na neurony, které přímo ovlivnil. „Místo toho neurony, které nejsou přímo ovlivněny, mění reakci přímo ovlivněných neuronů a pomáhají přenášet změny v aktivitě těchto neuronů v celé síti,“ což umožňuje konzistentní a synchronizované změny celé sítě.[1] Harris-Warrick a jeho kolegové v průběhu let provedli mnoho studií účinků neuromodulátorů na neuronové sítě CPG. Například studie z roku 1998 ukázala distribuovanou povahu neuromodulace a že neuromodulátory mohou překonfigurovat motorickou síť tak, aby umožňovala rodinu souvisejících pohybů. Ukázalo se, že dopamin konkrétně ovlivňuje jak jednotlivé neurony, tak synapse mezi neurony. Dopamin posiluje některé synapse a oslabuje jiné tím, že působí pre- a postsynapticky v celém stomatogastrickém gangliu korýšů. Tyto reakce, stejně jako další účinky dopaminu, mohou být na různých místech opačné, což ukazuje, že součet účinků je celkový síťový účinek a může způsobit, že CPG produkuje příbuzné rodiny různých motorických výstupů.[14]

  • Modulace mění doplněk neuronů CPG přepínáním neuronů mezi sítěmi a fúzí dříve samostatných sítí do větších entit.

Jediná neuronová síť, jako je centrální generátor vzorů, může být modulována od okamžiku k okamžiku tak, aby produkovala několik různých fyzických akcí v závislosti na potřebách zvířete. Poprvé byly vytvořeny „polymorfní sítě“ od Gettinga a Dekina v roce 1985.[15] Příkladem jednoho takového polymorfního centrálního generátoru vzorů je multifunkční síť měkkýšů Tritonia diomedea. Jak popsal Hooper, slabý senzorický vstup do plaveckého CPG produkuje reflexní stažení, zatímco silný vstup produkuje plavání. Hřbetní plavecké interneurony (DSI) obvodu uvolňují serotonin, aby se převedly na „plavecký režim“, zatímco aplikace serotonergních antagonistů brání plaveckému vzoru.[1] Navíc bylo zjištěno, že stejná jediná interneuronální síť produkuje nejen „rytmické únikové plavání založené na svalech“, ale také „nerytmické procházení zprostředkované řasinkami“. Důkazy také naznačují, že ačkoli CPG řídí související, ale oddělené funkce, může dojít k neuromodulaci jedné funkce, aniž by to ovlivnilo druhou. Například režim plavání může být senzibilizován serotoninem, aniž by to ovlivnilo režim procházení. Obvod CPG tedy může ovládat mnoho samostatných funkcí s příslušnou neuromodulací.[13]

Mechanismus zpětné vazby

Ačkoli teorie generování centrálních vzorů vyžaduje centrální generování základní rytmicity a vzorování, CPG mohou reagovat na smyslovou zpětnou vazbu a měnit vzorování způsoby vhodnými pro chování. Změna vzoru je obtížná, protože zpětná vazba přijímaná pouze během jedné fáze může vyžadovat změněný pohyb v ostatních částech vzorovaného cyklu, aby byly zachovány určité koordinační vztahy. Například chůze s oblázkem v pravé botě mění celou chůzi, i když je stimul přítomen pouze ve stoje na pravé noze. I v době, kdy je levá noha dole a smyslová zpětná vazba je neaktivní, jsou přijímána opatření k prodloužení švihu pravé nohy a prodloužení času na levé noze, což vede k kulhání. Tento účinek může být způsoben rozsáhlými a dlouhodobými účinky smyslové zpětné vazby na CPG nebo krátkodobými účinky na několik neuronů, které zase modulují blízké neurony a tímto způsobem šíří zpětnou vazbu po celé CPG. Nějaký stupeň modulace je vyžadováno, aby umožnilo jednomu CPG převzít více stavů v reakci na zpětnou vazbu.[1]

Účinek smyslového vstupu se navíc liší v závislosti na fázi vzoru, ve kterém se vyskytuje. Například při chůzi způsobí odpor k horní části kývavé nohy (např. Vodorovnou tyč), aby se noha zvedla výše a pohybovala se přes tyč. Stejný vstup do stojící nohy však nemůže způsobit zvednutí nohy nebo zhroucení osoby. V závislosti na fázi tedy může stejný smyslový vstup způsobit, že se noha zvedne výše nebo pevněji drží na zemi. „Tato změna motorické odezvy jako funkce fáze motorického vzoru se nazývá reflexní obrácení a byla pozorována u bezobratlých (DiCaprio a Clarac, 1981) a obratlovců (Forssberg et al., 1977). Jak tento proces probíhá, není dobře pochopeno, ale opět existují dvě možnosti. Jedním z nich je, že smyslový vstup je vhodně směrován do různých neuronů CPG jako funkce fáze motorického vzoru. Druhým je to, že vstup dosahuje stejných neuronů ve všech fázích, ale to jako důsledek cesty v kterou síť transformuje vstup, odezva sítě se přiměřeně liší v závislosti na fázi fáze motoru. “[1]

Nedávná studie Gottschalla a Nicholse studovala zadní končetinu decerebrované kočky během chůze (funkce řízená CPG) v reakci na změny výšky hlavy. Tato studie popisuje rozdíly v chůzi a poloze těla koček při chůzi do kopce, z kopce a na rovných površích. Proprioceptivní (Golgiho šlachy a svalová vřetena) a exteroreceptivní (optické, vestibulární a kožní) receptory pracují samostatně nebo v kombinaci s úpravou CPG na senzorickou zpětnou vazbu. Studie zkoumala účinky krčních proprioceptorů (poskytujících informace o relativním umístění hlavy a těla) a vestibulárních receptorů (poskytujících informace o orientaci hlavy vzhledem k gravitaci). Decerebrované kočky byly nuceny chodit po rovném povrchu s hlavami v úrovni, nakloněnou nahoru nebo nakloněnou dolů. Porovnání decerebrovaných koček s normálními kočkami ukázalo podobné EMG vzorce během chůze na úrovni a EMG vzory, které odrážely chůzi z kopce s hlavou nazvanou nahoru a chůzi do kopce s hlavou nakloněnou dolů. Tato studie prokázala, že proprioceptory krku a vestibulární receptory přispívají senzorickou zpětnou vazbou, která mění chůzi zvířete. Tyto informace mohou být užitečné při léčbě poruch chůze.[16]

Funkce

Centrální generátory vzorů mohou sloužit mnoha funkcím u obratlovců. CPG mohou hrát roli v pohybu, dýchání, generování rytmu a dalších oscilační funkce. Následující části se zaměřují na konkrétní příklady lokomoce a generování rytmu, dvě klíčové funkce CPG.

Pohyb

Již v roce 1911 to bylo poznáno podle experimentů Thomas Graham Brown, že základní vzor krokování může být vytvořen míchou bez nutnosti sestupovat příkazy z kůry.[17][18]

První moderní důkazy o centrálním generátoru vzorů byly získány izolací kobylkového nervového systému a ukázáním, že dokáže produkovat rytmický výstup izolovaný, který připomíná kobylku za letu. To objevil Wilson v roce 1961.[1] Od té doby se objevily důkazy o přítomnosti centrálních generátorů vzoru u obratlovců, počínaje prací na kočce v 60. letech, kterou provedla Elzbieta Jankowska v Göteborgu, která poskytla první důkazy pro CPG míchy. Tato část se zabývá rolí centrálního generátoru vzorů při lokomoci pro mihule a lidé.

Síň obecná byla použita jako model pro CPG obratlovců, protože i když má její nervový systém organizaci obratlovců, sdílí mnoho pozitivních vlastností s bezobratlými. Po vyjmutí z mihule může intaktní mícha přežít celé dny in vitro. Má také velmi málo neuronů a lze jej snadno stimulovat k produkci fiktivního plaveckého pohybu, který svědčí o centrálním generátoru obrazců. Již v roce 1983 navrhli Ayers, Carpenter, Currie a Kinch, že existuje CPG odpovědný za většinu zvlněných pohybů mihule, včetně plavání dopředu a dozadu, hrabání se v bahně a plazení po pevném povrchu, které se sice nepřekvapivě neshodují aktivita v neporušeném zvířeti, přesto poskytovala základní pohybový výkon.[19] Bylo zjištěno, že různé pohyby byly změněny neuromodulátory, včetně serotoninu ve studii Harris-Warrick a Cohen v roce 1985[20] a tachykinin ve studii Parker et al.[21] v roce 1998. Moudrý model CPG pro pohyb byl důležitý pro studium CPG. Ačkoli Sten Grillner tvrdí, že je charakterizována pohybová síť, tvrzení, které bylo zdánlivě nekriticky přijato polem pohybové sítě míchy, ve skutečnosti chybí mnoho detailů a Grillner nemůže poskytnout důkazy, které používá k podpoře svých tvrzení (Parker 2006) .[22][23] Při vytváření umělých CPG se nyní používá obecné schéma mihule CPG. Například Ijspeert a Kodjabachian použili Ekebergův model pro mihule k vytvoření umělých CPG a simulaci plaveckých pohybů v mihule podobném substrátu pomocí ovladačů založených na kódování SGOCE.[24] V zásadě se jedná o první kroky k použití CPG k kódování lokomoce v robotech. Model obratlovců CPG byl také vyvinut s Hodgkin-Huxleyovým formalismem,[25] jeho varianty [26] a přístupy kontrolního systému.[27][28] Yakovenko a kolegové například vyvinuli jednoduchý matematický model, který popisuje základní principy navržené T.G. Hnědá s jednotkami integrovat-k-prahové organizované vzájemně inhibičních spojení. Tento model je dostatečný k popisu komplexních vlastností chování, jako jsou různé režimy lokomoce s extenzory a flexory, které jsou pozorovány během elektrické stimulace mezencefalická pohybová oblast (MLR), fiktivní lokomoce vyvolaná MLR.[28]

Spojení mezi CPG, která ovládají každou končetinu, řídí koordinaci mezi končetinami, a tudíž i chody čtyřnohých a případně i dvounohých zvířat.[29][30][31][32] Levá pravá koordinace je zprostředkována komisurální a přední-zadní i diagonální koordinace je zprostředkována dlouhodobě vyčnívajícími propiospinálními interneurony.[33][34] Rovnováha střídání zleva doprava (zprostředkovaná geneticky identifikovanými třídami neuronů V0d a V0v) k synchronizaci vlevo podporující komisurální interneurony (potenciálně zprostředkované neurony V3) určuje, zda jsou vyjádřeny chůze a klus (střídání chůze) nebo cval a vázání (synchronní chůze) .[29] Tato rovnováha se mění s rostoucí rychlostí, potenciálně kvůli modulaci supraspinálním pohonem z MLR a zprostředkovaná retikulární formací, a způsobuje rychlostně závislé přechody chůze charakteristické pro čtyřnohá zvířata.[29][32][35] K přechodu chůze k klusu může dojít z důvodu silnějšího poklesu prodloužení než trvání fáze flexe se zvyšující se rychlostí lokomotivy a mohl by být zprostředkován sestupnou diagonální inhibicí prostřednictvím V0d dlouhých propriospinálních neuronů,[32] což vede k postupnému zvyšování překrytí mezi diagonálními končetinami až do diagonální synchronizace (klusu).[29] Commissurální a dlouhé propriospinální neurony jsou pravděpodobným cílem supraspinálních a somatosenzorických aferentních vstupů k přizpůsobení koordinace končetin a chůze různým podmínkám prostředí a chování.[32]

Centrální generátory vzoru také přispívají k pohybu u lidí. V roce 1994 Calancie a kol. popsal „první přesně definovaný příklad centrálního generátoru rytmu pro krokování u dospělého člověka.“ Subjektem byl 37letý muž, který před 17 lety utrpěl poranění krční míchy. Po počátečním úplném ochrnutí pod krkem subjekt nakonec znovu získal určitý pohyb paží a prstů a omezený pohyb dolních končetin. Nezotavil se dostatečně, aby unesl svou vlastní váhu. Po 17 letech subjekt zjistil, že když ležel na zádech a natahoval boky, jeho dolní končetiny procházely krokovými pohyby, dokud ležel. „Pohyby (i) zahrnovaly střídavou flexi a prodloužení boků, kolen a kotníků; (ii) byly plynulé a rytmické; (iii) byly natolik silné, že se subjekt brzy stal nepříjemným kvůli nadměrné svalové‚ těsnosti 'a zvýšené tělesná teplota a (iv) nemohly být zastaveny dobrovolným úsilím. “ Po rozsáhlé studii tohoto tématu dospěli experimentátoři k závěru, že „tyto údaje představují doposud nejjasnější důkaz, že taková [CPG] síť u člověka existuje“.[36] O čtyři roky později, v roce 1998, Dimitrijevic a kol. ukázaly, že sítě vytvářející lidský bederní vzorec lze aktivovat pohonem k senzorickým aferentům zadních kořenů s velkým průměrem.[6] Když se na tato vlákna aplikuje tonická elektrická stimulace u jednotlivců s motorickým poškozením míchy (tj. Jedinců, u nichž je mícha funkčně izolována od mozku), lze vyvolat rytmický pohyb dolních končetin podobný lokomotorickému. Tato měření byla prováděna v poloze na zádech, čímž se minimalizovala periferní zpětná vazba. Následné studie ukázaly, že tato bederní lokomoční centra mohou tvořit širokou škálu rytmických pohybů kombinací a distribucí stereotypních vzorů do četných svalů dolních končetin.[7] Bylo také prokázáno, že léčba aktivující CPG s názvem Spinalon, aktivní centrálně po orálním podání, částečně reaktivuje spinální lokomoční neurony u pacientů s úplnou nebo motoricky úplnou poraněním míchy. Dvojitě zaslepená, randomizovaná, placebem kontrolovaná studie u čtyřiceti pěti dobrovolníků s chronickými poraněními AIS A / B (mezi 3 měsíci a 30 lety po traumatu) ležících v poloze na zádech z bezpečnostních důvodů, odhalila, že Spinalon pod maximem tolerovaná dávka (MTD byla 500/125/50 mg / kg L-DOPA / karbidopa / buspiron) byla dobře tolerována. Předběžný důkaz účinnosti byl také nalezen pomocí videopásek a elektromyografických záznamů, protože dávky pod MTD mohly akutně vyvolat rytmické pohyby nohou podobné pohybům ve skupinách se Spinalonem, ale ne u pacientů s placebem (kukuřičný škrob).[37]

Neuromechanické řízení lokomoce u savců

Pokud by byly stanoveny délky kroku a svalové aktivace, nebylo by možné změnit rychlost těla a přizpůsobit se měnícímu se terénu. Bylo navrženo, že savčí lokomotor CPG obsahuje „časovač“ (případně ve formě spojených oscilátorů), který generuje krokové cykly s různou dobou trvání, a „tvorba vzoru vrstva, “která vybírá a hodnotí aktivaci motorové bazény.[25][38]Zvyšování nervového pohonu z pohybové oblasti středního mozku (MLR) do spinálního CPG zvyšuje frekvenci krokového cyklu (kadenci).[39] Trvání fáze švihu a postoje se liší v poměrně pevném vztahu, přičemž fáze postoje se mění více než fáze švihu.[40]

Senzorický vstup z končetin může zkrátit nebo prodloužit trvání jednotlivých fází v procesu podobném řízení konečného stavu (ve kterém pravidla „pokud-pak“ určují, kdy dojde k přechodům stavu).[41][42][43] Například pokud končetina, která se houpá dopředu, dosáhne konce švihu za kratší dobu, než je aktuální doba trvání fáze flexoru generovaná CPG, senzorický vstup způsobí, že časovač CPG ukončí švih a zahájí fázi postoje.[44][45] Kromě toho, jak se zvyšuje rychlost těla, vrstva pro tvorbu vzoru by nelineárně zvyšovala aktivaci svalů, aby poskytovala zvýšené nosné a přítlačné síly. Předpokládalo se, že u dobře předvídaných pohybů se fázové doby trvání a svalové síly generované CPG přesně shodují s těmi, které jsou vyžadovány vyvíjejícími se biomechanickými událostmi, čímž se minimalizují potřebné senzorické korekce. Pro popis tohoto procesu byl vytvořen termín „neuromechanické ladění“ [28]

Obr. 1. Schéma lokomotorického centrálního generátoru obrazců v savčím nervovém systému. Příkazový signál specifikující zvyšující se rychlost těla sestupuje z hlubokých mozkových jader přes MLR do míchy a pohání časovací prvek spinálního lokomotorického CPG ke generování cyklů zvyšující se kadence. Doba trvání fáze extensoru se mění více než doba trvání fáze flexoru. Příkazový signál také pohání vrstvu formující vrstvu ke generování cyklické aktivace flexorových a extenzorových motoneuronů. Zátěž aktivovaných svalů (např. Podporující pohybující se tělesnou hmotu) je odolná vnitřními vlastnostmi pružiny podobných svalům. To odpovídá zpětné vazbě posunutí. Síla a posun snímané pomocí svalové vřeteno a Golgiho šlachy aferenti reflexně aktivují motoneurony. Klíčovou rolí těchto aferentů je upravit načasování fázových přechodů, pravděpodobně ovlivněním nebo přepsáním časovače CPG. Upraveno z [46]

Obr. 1 poskytuje zjednodušené schéma, které shrnuje tyto navrhované mechanismy. Příkaz specifikující požadovanou rychlost těla sestupuje z vyšších center do MLR, který pohání spinální lokomotor CPG. Časovač CPG produkuje odpovídající kadenci a trvání fází a vrstva formující vrstvu moduluje motoneuronální výstupy.[46] Aktivované svaly odolávají protažení díky svým vlastním vnitřním biomechanickým vlastnostem a poskytují rychlou formu zpětné vazby délky a rychlosti. Reflexy zprostředkované Golgiho šlachy a další aferentní poskytují další kompenzaci zátěže, ale hlavní rolí senzorického vstupu může být úprava nebo přepsání CPG při přechodech postoj-švih-postoj.[47]

Jak je popsáno v Neuromodulace, lidská lokomotiva CPG je velmi přizpůsobivá a může reagovat na smyslové vjemy. Přijímá vstup z mozkového kmene i z prostředí, aby udržel síť regulovanou. Novější studie nejen potvrdily přítomnost CPG pro lidskou lokomoci, ale také potvrdily jeho robustnost a přizpůsobivost. Například Choi a Bastian ukázali, že sítě odpovědné za lidskou chůzi jsou přizpůsobitelné v krátkém a dlouhém časovém horizontu. Ukázali adaptaci na různé vzorce chůze a různé kontexty chůze. Ukázali také, že různé motorické vzorce se mohou přizpůsobit nezávisle. Dospělí mohli dokonce chodit na běžeckých trenažérech pro každou nohu jiným směrem. Tato studie ukázala, že nezávislé sítě ovládají chůzi vpřed a vzad a že sítě ovládající každou nohu se mohou samostatně přizpůsobit a být trénovány na samostatnou chůzi.[48] Lidé tedy mají také centrální generátor vzorů pro pohyb, který je schopen nejen generování rytmických vzorů, ale také pozoruhodného přizpůsobení a užitečnosti v nejrůznějších situacích.

Dýchání

Další informace: Dýchací centrum

Třífázový model je klasickým pohledem na respirační CPG. Fáze respiračního CPG jsou charakterizovány rytmickou aktivitou: (1) bránicového nervu během inspirace; (2) rekurentní větve hrtanového nervu, které inervují tyroarytenoidní sval během poslední fáze výdechu; (3) vnitřní mezižeberní nervové větve, které inervují sval triangularis sterni během druhé fáze výdechu. Rytmus těchto nervů je klasicky považován za pocházející z jediného generátoru rytmu. V tomto modelu je fázování produkováno reciproční synaptickou inhibicí mezi skupinami postupně aktivních interneuronů.

Přesto byl navržen alternativní model[49] posílena určitými experimentálními údaji. Podle tohoto modelu je respirační rytmus generován dvěma spojenými anatomicky odlišnými generátory rytmu, jedním v komplex před Boetzingerem[50] a druhý v retrotrapezoidní jádro / parafacial respirační skupina. Další průzkum poskytl důkaz k hypotéze, že jedna ze sítí je zodpovědná za inspirační rytmus a druhá za expirační rytmus. Inspirace a expirace jsou tedy odlišné funkce a jedna neindukuje druhou, jak je obvyklá víra, ale jedna ze dvou ovládá chování generováním rychlejšího rytmu.

Polykání

Polykání zahrnuje koordinovanou kontrakci více než 25 párů svalů v orofaryngu, hrtanu a jícnu, které jsou aktivní během orofaryngeální fáze, následované primární peristaltikou jícnu. Polykání závisí na CPG umístěném v prodloužené míše, která zahrnuje několik motorických jader mozkového kmene a dvě hlavní skupiny interneuronů: skupina dorzálního polykání (DSG) v nucleus tractus solitarii a ventrální polykací skupina (VSG) umístěná ve ventrolaterální dřeni nad nucleus ambiguus. Neurony v DSG jsou zodpovědné za generování polykacího vzoru, zatímco ty ve VSG distribuují příkazy do různých motoneuronálních fondů. Stejně jako v jiných CPG může být fungování centrální sítě modulováno periferními a centrálními vstupy, takže vzor polykání je přizpůsoben velikosti bolusu.

V rámci této sítě hraje hlavní roli centrální inhibiční spojení, které produkuje rostrocaudální inhibici, která je paralelní s rostrocaudální anatomií polykacího traktu. Když jsou tedy aktivní neurony ovládající proximální části traktu, jsou inhibovány ty, které ovládají více distálních částí. Kromě typu spojení mezi neurony, vnitřní vlastnosti neuronů, zejména vlastnosti NTS neuronů, pravděpodobně také přispívají k formování a načasování polykacího vzoru.

Polykání CPG je flexibilní CPG. To znamená, že alespoň některé z polykacích neuronů mohou být multifunkční neurony a patří do skupiny neuronů, které jsou společné několika CPG. Jeden takový CPG je respirační, u kterého byla pozorována interakce s polykáním CPG.[51][52]

Generátory rytmu

Centrální generátory vzorů mohou také hrát roli při generování rytmu pro další funkce u obratlovců. Například krysí vibrační systém používá nekonvenční CPG pro šlehací pohyby. „Stejně jako ostatní CPG může generátor šlehání fungovat bez kortikálního vstupu nebo senzorické zpětné vazby. Na rozdíl od jiných CPG se však vibrissa motoneurony aktivně účastní rytmogeneze převodem tonických serotonergních vstupů na vzorovaný výkon motoru odpovědný za pohyb vibrissae. “[53] Dýchání je další nemotorovou funkcí centrálních generátorů vzorů. Například larvální obojživelníci dosahují výměny plynů převážně rytmickou ventilací žáber. Studie ukázala, že plicní ventilace v mozečku může být řízena kardiostimulátorem, zatímco dýchací CPG se u dospělého skokan volí, jak dospívá.[54] CPG tedy mají u obratlovců širokou škálu funkcí a jsou široce přizpůsobitelné a variabilní věkem, prostředím a chováním.

Mechanismus rytmických generátorů: postinhibiční rebound

Rytmus v CPG může také vyplývat z časově závislých buněčných vlastností, jako je adaptace, opožděná excitace a postinhibiční rebound (PIR). PIR je vnitřní vlastnost, která vyvolává rytmickou elektrickou aktivitu depolarizací membrány, jakmile zmizí hyperpolarizující stimul. „Může být produkován několika mechanismy, včetně hyperpolarizačně aktivovaného kationtového proudu (Ih) nebo deaktivace depolarizací aktivovaných vstupních proudů“ [55] Jakmile přestane inhibice, lze toto období PIR vysvětlit jako čas se zvýšenou neuronální excitabilitou. Je to vlastnost mnoha neuronů CNS, která někdy vede k akčním potenciálním „výbuchům“ bezprostředně po inhibičním synaptickém vstupu. “Z tohoto důvodu se předpokládá, že PIR může přispívat k udržování oscilační aktivity v neuronových sítích, které jsou charakterizovány vzájemná inhibiční spojení, jako jsou ta, která se účastní lokomotorického chování. Kromě toho je PIR často zahrnut jako prvek do výpočetních modelů neurálních sítí, které zahrnují vzájemnou inhibici “ [56]Například „PIR v neuronech napínacích receptorů pro raky je způsoben zotavením z adaptace v průběhu inhibiční hyperpolarizace. Jedním z rysů tohoto systému je, že PIR se vyskytuje pouze tehdy, když je hyperpolarizace uložena na pozadí excitace, způsobené v tomto případě Rovněž zjistili, že PIR lze vyvolat v strečovém receptoru pomocí hyperpolarizujících proudových pulzů. Toto bylo důležité zjištění, protože ukázalo, že PIR je vnitřní vlastností postsynaptického neuronu, která souvisí se změnou membránového potenciálu spojenou s inhibicí, ale nezávislou na receptory vysílače nebo presynaptické vlastnosti. Druhý závěr obstál ve zkoušce času a označil PIR jako robustní vlastnost neuronů CNS v nejrůznějších kontextech. “[57]Tuto buněčnou vlastnost lze nejsnáze vidět v Lampreyově nervovém obvodu. Plavecký pohyb je produkován střídáním nervové aktivity mezi levou a pravou stranou těla, což způsobuje jeho ohýbání tam a zpět při vytváření kmitavých pohybů. Zatímco lampáš je ohnutý doleva, na pravé straně je vzájemná inhibice, která způsobuje uvolnění v důsledku hyperpolarizace. Ihned po tomto hyperopolarizujícím stimulu používají interneuroni postinhibiční rebound k zahájení aktivity na pravé straně. Depolarizace membrány způsobí její smrštění, zatímco na levou stranu je nyní aplikována reciproční inhibice.

Funkce u bezobratlých

Jak bylo popsáno výše, CPG mohou také fungovat u bezobratlých zvířat různými způsoby. V měkkýši TritoniaCPG moduluje reflexní stažení, únik z plavání a plazení.[13] CPG se také používají při letu v kobylkách a pro dýchací systémy u jiného hmyzu.[1] Centrální generátory vzorů hrají u všech zvířat širokou roli a téměř ve všech případech vykazují úžasnou variabilitu a přizpůsobivost.

Alternativní interpretace

Jednou z teorií, která srovnává úlohu senzorické zpětné vazby během rytmické lokomoce, je předefinování CPG jako „stavových odhadů“ na rozdíl od generátorů rytmu[58] Díky této perspektivě jsou CPG vnitřní spinální procesor, který opravuje nedokonalou senzorickou zpětnou vazbu a přizpůsobuje centrální vstup tomuto optimalizovanému perifernímu vstupu.[59] Modely využívající tento rámec jsou schopné dosáhnout rytmického chování i fiktivní lokomoce bez použití nezávislých generátorů rytmu.

Reference

  1. ^ A b C d E F G h i j k l m Hooper, Scott L. (1999–2010). "Centrální generátory vzorů". Encyclopedia of Life Sciences. John Wiley & Sons. doi:10.1038 / npg.els.0000032. ISBN  978-0-470-01590-2.
  2. ^ A b C Kuo 2002
  3. ^ A b Guertin, PA. (Leden 2019). "Central pattern generators in the brainstem and spinal cord: an overview of basic principles, similarities and differences". Recenze v Neurovědě. 30 (2): 107–164. doi:10.1515/revneuro-2017-0102. PMID  30543520. S2CID  56493287.
  4. ^ Hultborn H, Nielsen JB (February 2007). "Spinal control of locomotion--from cat to man". Acta Physiologica. 189 (2): 111–21. doi:10.1111/j.1748-1716.2006.01651.x. PMID  17250563. S2CID  41080512.
  5. ^ Guertin PA (December 2009). "The mammalian central pattern generator for locomotion". Recenze výzkumu mozku. 62 (4): 345–56. doi:10.1016/j.brainresrev.2009.08.002. PMID  19720083. S2CID  9374670.CS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)
  6. ^ A b Dimitrijevic MR, Gerasimenko Y, Pinter MM (November 1998). "Evidence for a spinal central pattern generator in humans". Annals of the New York Academy of Sciences. 860 (1): 360–76. Bibcode:1998NYASA.860..360D. doi:10.1111/j.1749-6632.1998.tb09062.x. PMID  9928325. S2CID  102514.
  7. ^ A b Danner SM, Hofstoetter US, Freundl B, Binder H, Mayr W, Rattay F, Minassian K (March 2015). "Human spinal locomotor control is based on flexibly organized burst generators". Mozek. 138 (Pt 3): 577–88. doi:10.1093/brain/awu372. PMC  4408427. PMID  25582580.
  8. ^ Minassian, Karen; Hofstoetter, Ursula S.; Dzeladini, Florin; Guertin, Pierre A.; Ijspeert, Auke (2017). "The Human Central Pattern Generator for Locomotion: Does It Exist and Contribute to Walking?". Neurovědec. 23 (6): 649–663. doi:10.1177/1073858417699790. PMID  28351197. S2CID  33273662.
  9. ^ Kiehn O, Butt SJ (July 2003). "Physiological, anatomical and genetic identification of CPG neurons in the developing mammalian spinal cord". Prog. Neurobiol. 70 (4): 347–61. doi:10.1016/S0301-0082(03)00091-1. PMID  12963092. S2CID  22793900.
  10. ^ Cunningham ET, Sawchenko PE (February 2000). "Dorsal medullary pathways subserving oromotor reflexes in the rat: implications for the central neural control of swallowing". J. Comp. Neurol. 417 (4): 448–66. doi:10.1002/(SICI)1096-9861(20000221)417:4<448::AID-CNE5>3.0.CO;2-S. PMID  10701866.
  11. ^ Feldman JL, Mitchell GS, Nattie EE (2003). "Breathing: rhythmicity, plasticity, chemosensitivity". Annu. Rev. Neurosci. 26 (1): 239–66. doi:10.1146/annurev.neuro.26.041002.131103. PMC  2811316. PMID  12598679.
  12. ^ Jean A (April 2001). "Brain stem control of swallowing: neuronal network and cellular mechanisms". Physiol. Rev. 81 (2): 929–69. doi:10.1152/physrev.2001.81.2.929. PMID  11274347.
  13. ^ A b C Popescu IR, Frost WN (March 2002). "Highly dissimilar behaviors mediated by a multifunctional network in the marine mollusk Tritonia diomedea". J. Neurosci. 22 (5): 1985–93. doi:10.1523/JNEUROSCI.22-05-01985.2002. PMC  6758888. PMID  11880529.
  14. ^ Harris-Warrick RM, Johnson BR, Peck JH, Kloppenburg P, Ayali A, Skarbinski J (November 1998). "Distributed effects of dopamine modulation in the crustacean pyloric network". Annals of the New York Academy of Sciences. 860 (1 NeuronaL Mech): 155–67. Bibcode:1998NYASA.860..155H. doi:10.1111/j.1749-6632.1998.tb09046.x. PMID  9928309. S2CID  23623832.
  15. ^ Harris-Warrick RM, Marder E (1991). "Modulation of neural networks for behavior". Annu. Rev. Neurosci. 14 (1): 39–57. doi:10.1146/annurev.ne.14.030191.000351. PMID  2031576.
  16. ^ Gottschall JS, Nichols TR (September 2007). "Head pitch affects muscle activity in the decerebrate cat hindlimb during walking". Exp Brain Res. 182 (1): 131–5. doi:10.1007/s00221-007-1084-z. PMC  3064865. PMID  17690872.
  17. ^ Graham-Brown, T. (1911). "The intrinsic factors in the act of progression in the mammal". Filozofické transakce Královské společnosti v Londýně B. 84 (572): 308–319. Bibcode:1911RSPSB..84..308B. doi:10.1098/rspb.1911.0077.
  18. ^ Whelan PJ (December 2003). "Developmental aspects of spinal locomotor function: insights from using the in vitro mouse spinal cord preparation". J. Physiol. 553 (Pt 3): 695–706. doi:10.1113/jphysiol.2003.046219. PMC  2343637. PMID  14528025.
  19. ^ Ayers J, Carpenter GA, Currie S, Kinch J (September 1983). "Which behavior does the lamprey central motor program mediate?". Věda. 221 (4617): 1312–4. Bibcode:1983Sci...221.1312A. doi:10.1126/science.6137060. PMID  6137060.
  20. ^ Harris-Warrick R, Cohen A (1985) Serotonin modulates the central pattern generator for locomotion in the isolated lamprey spinal cord. J Exp Biol 116:27-46.
  21. ^ Parker D, Zhang W, Grillner S (1998). "Substance P modulates NMDA responses and causes long-term protein synthesis-dependent modulation of the lamprey locomotor network". J. Neurosci. 18 (12): 4800–4813. doi:10.1523/JNEUROSCI.18-12-04800.1998. PMC  6792700. PMID  9614253.
  22. ^ Parker D (January 2006). "Complexities and uncertainties of neuronal network function". Filozofické transakce Královské společnosti v Londýně. Série B, Biologické vědy. 361 (1465): 81–99. doi:10.1098/rstb.2005.1779. PMC  1626546. PMID  16553310.
  23. ^ Parker D (August 2010). "Neuronal network analyses: premises, promises and uncertainties". Filozofické transakce Královské společnosti v Londýně. Série B, Biologické vědy. 365 (1551): 2315–28. doi:10.1098/rstb.2010.0043. PMC  2894952. PMID  20603354.
  24. ^ Ijspeert, Auke Jan and Jerome Kodjabachian "Evolution and development of a central pattern generator for the swimming of a lamprey." Research Paper No 926, Dept. of Artificial Intelligence, University of Edinburgh, 1998
  25. ^ A b Rybak IA, Shevtsova NA, Lafreniere-Roula M, McCrea DA (December 2006). "Modelling spinal circuitry involved in locomotor pattern generation: insights from deletions during fictive locomotion". The Journal of Physiology. 577 (Pt 2): 617–39. doi:10.1113/jphysiol.2006.118703. PMC  1890439. PMID  17008376.
  26. ^ Bashor DP, Dai Y, Kriellaars DJ, Jordan LM (November 1998). "Pattern generators for muscles crossing more than one joint". Annals of the New York Academy of Sciences. 860 (1 Neuronal Mech): 444–7. Bibcode:1998NYASA.860..444B. CiteSeerX  10.1.1.215.3329. doi:10.1111/j.1749-6632.1998.tb09071.x. PMID  9928334. S2CID  7322093.
  27. ^ Yakovenko S, McCrea DA, Stecina K, Prochazka A (August 2005). "Control of locomotor cycle durations". Journal of Neurophysiology. 94 (2): 1057–65. CiteSeerX  10.1.1.215.8127. doi:10.1152/jn.00991.2004. PMID  15800075.
  28. ^ A b C Prochazka A, Yakovenko S (2007). "The neuromechanical tuning hypothesis". Computational Neuroscience: Theoretical Insights into Brain Function. Prog. Brain Res. Pokrok ve výzkumu mozku. 165. pp. 255–65. doi:10.1016/S0079-6123(06)65016-4. ISBN  9780444528230. PMID  17925251.
  29. ^ A b C d Danner SM, Wilshin SD, Shevtsova NA, Rybak IA (December 2016). "Central control of interlimb coordination and speed-dependent gait expression in quadrupeds". The Journal of Physiology. 594 (23): 6947–6967. doi:10.1113/JP272787. PMC  5134391. PMID  27633893.
  30. ^ Talpalar AE, Bouvier J, Borgius L, Fortin G, Pierani A, Kiehn O (August 2013). "Dual-mode operation of neuronal networks involved in left-right alternation". Příroda. 500 (7460): 85–8. Bibcode:2013Natur.500...85T. doi:10.1038/nature12286. PMID  23812590. S2CID  4427401.
  31. ^ Kiehn O (April 2016). "Decoding the organization of spinal circuits that control locomotion". Recenze přírody. Neurovědy. 17 (4): 224–38. doi:10.1038/nrn.2016.9. PMC  4844028. PMID  26935168.
  32. ^ A b C d Danner SM, Shevtsova NA, Frigon A, Rybak IA (November 2017). "Computational modeling of spinal circuits controlling limb coordination and gaits in quadrupeds". eLife. 6. doi:10.7554/eLife.31050. PMC  5726855. PMID  29165245.
  33. ^ Bellardita C, Kiehn O (June 2015). "Phenotypic characterization of speed-associated gait changes in mice reveals modular organization of locomotor networks". Aktuální biologie. 25 (11): 1426–36. doi:10.1016/j.cub.2015.04.005. PMC  4469368. PMID  25959968.
  34. ^ Ruder L, Takeoka A, Arber S (December 2016). "Long-Distance Descending Spinal Neurons Ensure Quadrupedal Locomotor Stability". Neuron. 92 (5): 1063–1078. doi:10.1016/j.neuron.2016.10.032. PMID  27866798.
  35. ^ Ausborn J, Shevtsova NA, Caggiano V, Danner SM, Rybak IA (January 2019). "Computational modeling of brainstem circuits controlling locomotor frequency and gait". eLife. 8. doi:10.7554/eLife.43587. PMC  6355193. PMID  30663578.
  36. ^ Calancie B, Needham-Shropshire B, Jacobs P, Willer K, Zych G, Green BA (October 1994). "Involuntary stepping after chronic spinal cord injury. Evidence for a central rhythm generator for locomotion in man". Mozek. 117 (Pt 5): 1143–59. doi:10.1093/brain/117.5.1143. PMID  7953595.
  37. ^ Radhakrishna M, Steuer I, Prince F, Roberts M, Mongeon D, Kia M, Dyck S, Matte G, Vaillancourt M, Guertin PA (December 2017). "Double-blind, placebo-controlled, randomized phase I/IIa study (safety and efficacy) with buspirone/levodopa/carbidopa (Spinalon) in subjects with complete AIS A or motor-complete AIS B spinal cord injury". Současný farmaceutický design. 23 (12): 1789–1804. doi:10.2174/1381612822666161227152200. PMID  28025945.
  38. ^ Perret C, Cabelguen JM (1980). "Main characteristics of the hindlimb locomotor cycle in the decorticate cat with special reference to bifunctional muscles". Výzkum mozku. 187 (2): 333–352. doi:10.1016/0006-8993(80)90207-3. PMID  7370734. S2CID  44913308.
  39. ^ Shik ML, Severin FV, Orlovsky GN (1966). "Control of walking and running by means of electrical stimulation of the mid-brain". Biofyzika. 11: 756–765.
  40. ^ Goslow GE Jr.; Reinking RM; Stuart DG (1973). "The cat step cycle: hind limb joint angles and muscle lengths during unrestrained locomotion". Journal of Morphology. 141 (1): 1–41. doi:10.1002/jmor.1051410102. PMID  4727469. S2CID  42918929.
  41. ^ Cruse H (1990). "What mechanisms coordinate leg movement in walking arthropods?" (PDF). Trendy v neurovědách. 13 (1): 15–21. doi:10.1016/0166-2236(90)90057-h. PMID  1688670. S2CID  16401306.
  42. ^ Hemami H, Tomovic R, Ceranowicz AZ (1978). "Finite state control of planar bipeds with application to walking and sitting". Journal of Bioengineering. 2 (6): 477–494. PMID  753838.
  43. ^ Prochazka A (1993). "Comparison of natural and artificial control of movement". IEEE Trans Rehab Eng. 1: 7–17. doi:10.1109/86.242403.
  44. ^ Hiebert GW, Whelan PJ, Prochazka A, Pearson KG (1996). "Contribution of hind limb flexor muscle afferents to the timing of phase transitions in the cat step cycle". Journal of Neurophysiology. 75 (3): 1126–1137. doi:10.1152/jn.1996.75.3.1126. PMID  8867123.
  45. ^ Guertin P, Angel MJ, Perreault MC, McCrea DA (1995). "Ankle extensor group I afferents excite extensors throughout the hindlimb during fictive locomotion in the cat". Fyziologický časopis. 487 (1): 197–209. doi:10.1113/jphysiol.1995.sp020871. PMC  1156609. PMID  7473249.
  46. ^ A b Prochazka A, Ellaway PH (2012). "Sensory systems in the control of movement". Comprehensive Physiology, Supplement 29: Handbook of Physiology, Exercise: Regulation and Integration of Multiple Systems. NY: John Wiley & Sons in conjunction with the American Physiological Society. pp. 2615‐2627.
  47. ^ Donelan JM, McVea DA, Pearson KG (2009). "Force regulation of ankle extensor muscle activity in freely walking cats". J. Neurophysiol. 101 (1): 360–371. doi:10.1152/jn.90918.2008. PMID  19019974.
  48. ^ Choi JT, Bastian AJ (August 2007). "Adaptation reveals independent control networks for human walking". Nat. Neurosci. 10 (8): 1055–62. doi:10.1038/nn1930. PMID  17603479. S2CID  1514215.
  49. ^ Janczewski WA, Feldman JL (January 2006). "Distinct rhythm generators for inspiration and expiration in the juvenile rat". The Journal of Physiology. 570 (Pt 2): 407–20. doi:10.1113/jphysiol.2005.098848. PMC  1464316. PMID  16293645.
  50. ^ Smith JC, Ellenberger HH, Ballanyi K, Richter DW, Feldman JL (November 1991). "Pre-Bötzinger complex: a brainstem region that may generate respiratory rhythm in mammals". Věda. 254 (5032): 726–9. Bibcode:1991Sci...254..726S. doi:10.1126/science.1683005. PMC  3209964. PMID  1683005.
  51. ^ Dick TE, Oku Y, Romaniuk JR, Cherniack NS (June 1993). "Interaction between central pattern generators for breathing and swallowing in the cat". The Journal of Physiology. 465: 715–30. doi:10.1113/jphysiol.1993.sp019702. PMC  1175455. PMID  8229859.
  52. ^ Grélot L, Barillot JC, Bianchi AL (1989). "Pharyngeal motoneurones: respiratory-related activity and responses to laryngeal afferents in the decerebrate cat". Experimentální výzkum mozku. 78 (2): 336–44. doi:10.1007/bf00228905. PMID  2599043. S2CID  605299.
  53. ^ Cramer NP, Li Y, Keller A (March 2007). "The whisking rhythm generator: a novel mammalian network for the generation of movement". Journal of Neurophysiology. 97 (3): 2148–58. doi:10.1152/jn.01187.2006. PMC  1821005. PMID  17202239.
  54. ^ Broch L, Morales RD, Sandoval AV, Hedrick MS (April 2002). "Regulation of the respiratory central pattern generator by chloride-dependent inhibition during development in the bullfrog (Rana catesbeiana)". The Journal of Experimental Biology. 205 (Pt 8): 1161–9. PMID  11919275.
  55. ^ Angstadt JD, Grassmann JL, Theriault KM, Levasseur SM (August 2005). "Mechanisms of postinhibitory rebound and its modulation by serotonin in excitatory swim motor neurons of the medicinal leech". Journal of Comparative Physiology A. 191 (8): 715–32. doi:10.1007/s00359-005-0628-6. PMID  15838650. S2CID  31433117.
  56. ^ Perkel DH, Mulloney B (July 1974). "Motor pattern production in reciprocally inhibitory neurons exhibiting postinhibitory rebound". Věda. 185 (4146): 181–3. Bibcode:1974Sci...185..181P. doi:10.1126/science.185.4146.181. PMID  4834220. S2CID  38173947.
  57. ^ Gerasimov VD, Kostyuk PG, Maiskii VA (1966). "Reactions of giant neurons to break of hyperpolarizing current". Federation Proceedings. Translation Supplement; Selected Translations from Medical-related Science. 25 (3): 438–42. PMID  5222090.
  58. ^ Ryu, Hansol X., and Arthur D. Kuo. "An optimality principle for locomotor central pattern generators." bioRxiv (2019)
  59. ^ Kuo AD (April 2002). "The relative roles of feedforward and feedback in the control of rhythmic movements". Motor Control. 6 (2): 129–45. doi:10.1123/mcj.6.2.129. PMID  12122223.

externí odkazy