Kamera resekční - Camera resectioning
Kamera resekční je proces odhadu parametrů a model dírkové komory aproximace fotoaparátu, který vytvořil danou fotografii nebo video. Parametry dírkové komory jsou obvykle zastoupeny v matici 3 × 4 zvané matice kamery.
Tento proces se často nazývá geometrická kalibrace kamery nebo jednoduše kalibrace kamery, ačkoli tento výraz může také odkazovat na kalibrace fotometrické kamery.
Definice
Kamera resekční určuje, které přicházející světlo je spojeno s každým pixelem na výsledném obrázku. V ideálu dírková komora, jednoduchý projekční matice stačí k tomu. U složitějších kamerových systémů mohou chyby způsobené nesprávně zarovnanými objektivy a deformacemi v jejich strukturách vést ke složitějšímu zkreslení výsledného obrazu.
Matice projekce kamery je odvozena z vnitřních a vnějších parametrů kamery a je často představována řadou transformací; např. matice vnitřních parametrů kamery, 3 × 3 rotační matice a překladový vektor. Matici projekce kamery lze použít k přidružení bodů v obrazovém prostoru kamery k místům ve 3D světovém prostoru.
V aplikaci se často používá resekce kamery stereofonní vidění kde se projekční matice dvou kamer používají k výpočtu 3D světových souřadnic bodu viděného oběma kamerami.
Někteří lidé tomu říkají kalibrace kamery, ale mnoho z nich omezuje termín kalibrace kamery pouze na odhad vnitřních nebo vnitřních parametrů.
Homogenní souřadnice
V této souvislosti používáme reprezentovat polohu 2D bodu v pixel souřadnice a se používá k vyjádření polohy 3D bodu v svět souřadnice. V obou případech jsou zastoupeny v homogenní souřadnice (tj. mají další poslední komponentu, která je zpočátku podle konvence a 1), což je nejběžnější notace v robotika a tuhé tělo transformuje.
Projekce
S odkazem na model dírkové komory, a matice kamery se používá k označení projektivního mapování z svět souřadnice do pixel souřadnice.
kde .