Stereo kamery - Stereo cameras
The stereokamery přístup je metoda destilace hlučného video signál do soudržné datové sady, kterou může počítač začít zpracovávat na akční symbolické objekty nebo abstrakce. Stereo kamery jsou jedním z mnoha přístupů používaných v širších oblastech počítačové vidění a strojové vidění.
Výpočet
V tomto přístupu jsou dvě kamery se známým fyzickým vztahem (tj. Společné zorné pole, které kamery vidí, a jak daleko od sebe leží jejich ohniskové body ve fyzickém prostoru) korelovány pomocí softwaru. Nalezením mapování společných hodnot pixelů a výpočtem vzdálenosti těchto společných oblastí v pixelovém prostoru, je hrubý hloubková mapa lze vytvořit. Je to velmi podobné tomu, jak lidský mozek používá stereoskopický informace z oči získat informace o hloubce narážky, tj. jak daleko je daný objekt ve scéně od diváka.
Musí být známy atributy fotoaparátu, ohnisková vzdálenost a vzdálenost od sebe atd. A musí být provedena kalibrace. Jakmile je toto dokončeno, lze systémy použít ke snímání vzdáleností objektů pomocí triangulace. Nalezení stejného singulárního fyzického bodu ve dvou levých a pravých obrázcích je známé jako problém s korespondencí. Správné umístění bodu dává počítači schopnost vypočítat vzdálenost robota nebo kamery od objektu. Kamery na BH2 Lunar Rover používají pět kroků: filtr Bayerova pole, algoritmus husté shody fotometrické konzistence, algoritmus detekce hran Laplaceova Gaussova (LoG), algoritmus stereofonní shody a nakonec omezení jedinečnosti.[1]
Použití

Tento typ techniky stereoskopického zpracování obrazu se používá v aplikacích, jako je 3D rekonstrukce,[2] robotické ovládání a snímání, monitorování dynamiky davu a mimozemské pozemské vozítka; například v navigaci mobilních robotů, sledování, rozpoznávání gest, cílení, 3D vizualizace povrchu, pohlcující a interaktivní hraní.[3] Ačkoliv Senzor Xbox Kinect je také schopen vytvořit hloubkovou mapu obrazu, používá pro tento účel infračervenou kameru a nepoužívá techniku dvou kamer.
Mezi další přístupy ke stereoskopickému snímání patří čas letu senzory a ultrazvuk.
Reference
- ^ Ming Xie (2010). Ming Xie; et al. (eds.). Inteligentní robotika a aplikace: druhá mezinárodní konference, ICIRA 2009, Singapur, 16. – 18. Prosince 2009: sborník (online vydání). Berlín: Springer. ISBN 978-3-642-10816-7. Citováno 13. března 2011.
- ^ Geiger, Andreas, Julius Ziegler a Christoph Stiller. "Stereoscan: Hustá 3D rekonstrukce v reálném čase „Symposium inteligentních vozidel (IV), 2011 IEEE. Ieee, 2011.
- ^ „Technologické výhody“. Focus Robotics. Citováno 13. března 2011.
Viz také
- Stereo kamera (o kameře se dvěma oddělenými pohledy)
![]() | Tento článek týkající se robotiky je pahýl. Wikipedii můžete pomoci pomocí rozšiřovat to. |