Prostorové zrychlení - Spatial acceleration
![]() | The hlavní část tohoto článku možná bude třeba přepsat.Ledna 2017) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) ( |
v fyzika studium pohybu tuhého tělesa poskytuje několik způsobů definování stavu zrychlení tuhého tělesa. Klasická definice zrychlení zahrnuje sledování jediné částice / bodu podél tuhého tělesa a pozorování jeho změn rychlost. V tomto článku se zabýváme pojmem prostorové akcelerace, což znamená dívat se na pevný (nehybný) bod v prostoru a pozorovat změny rychlost jakékoli částice / bodu se shoduje s bodem pozorování. To je podobné dynamice kapaliny s definicí zrychlení, kde obvykle lze měřit rychlost a / nebo zrychlení na pevném místě uvnitř testovacího zařízení.
Definice
Zvažte pohyblivé tuhé těleso a rychlost částice / bodu P podél těla je funkcí polohy a rychlosti středové částice / bodu C a úhlová rychlost .
Vektor lineární rychlosti v P je vyjádřeno jako vektor rychlosti v C tak jako:
kde je vektor úhlové rychlosti.
The materiálové zrychlení v P je:
kde je vektor úhlového zrychlení.
Prostorové zrychlení v P je vyjádřeno jako prostorové zrychlení v C tak jako:
což je podobné výše uvedené transformaci rychlosti.
Obecně platí, že prostorové zrychlení částicového bodu P který se pohybuje lineární rychlostí je odvozeno od materiálového zrychlení v P tak jako:
![]() | Tato sekce potřebuje expanzi. Můžete pomoci přidávat k tomu. (Duben 2012) |
Reference
- Frank M. White (2003). Mechanika tekutin. McGraw-Hill Professional. ISBN 0-07-240217-2..
- Roy Featherstone (1987). Algoritmy dynamiky robotů. Springer. ISBN 0-89838-230-0.. Tato reference se efektivně kombinuje teorie šroubů s tuhým tělem dynamika pro robotické aplikace. Autor se také rozhodl značně využít prostorová zrychlení místo materiálových zrychlení, protože zjednodušují rovnice a umožňují kompaktní notaci.
- Stránka JPL DARTS obsahuje část o prostorové operátorské algebře (odkaz: [1] ) a také rozsáhlý seznam referencí (odkaz: [2] ).
- Bruno Siciliano, Oussama Khatib (2008). Springer Handbook of Robotics. Springer.. Stránka 41 (odkaz: Knihy Google [3] ) definuje prostorová zrychlení pro použití v mechanice tuhých těles.