RoboLogix - RoboLogix

RoboLogix je robotický simulátor který používá a fyzikální engine na napodobovat robotické aplikace.^[1] Výhody používání robotických simulačních nástrojů, jako je RoboLogix, spočívají v tom, že šetří čas při navrhování robotických aplikací a mohou také zvýšit úroveň bezpečnosti spojené s robotickým vybavením, protože je možné vyzkoušet a otestovat různé scénáře „co kdyby“, než bude systém aktivován.^[2] RoboLogix poskytuje platformu pro výuku, testování, běh a ladit programy, které byly napsány pomocí pětiosé průmyslový robot v řadě aplikací a funkcí. Mezi tyto aplikace patří výběr a umístění, paletování, svařování a malování.

RoboLogix byl vyvinut společností Colin Simpson a John (Bud) Skinner. Je primárně zamýšleno jako vzdělávací zdroj a používají ho střední školy, vysoké školy a univerzity^[3] poskytovat laboratorní simulaci průmyslových robotů. Některé instituce, jako např Vysoká škola George Browna používat RoboLogix jako součást online programu dálkového vzdělávání v robotice. The simulační software umožňuje ověření schopnosti robota dosáhnout, dojezdové vzdálenosti a kolize. Tento typ simulačního softwaru poskytuje zvýšenou úroveň spolehlivosti v procesu plánování a vývoje programu a také snižuje celkovou dobu dokončení / uvedení do provozu.

Pracovní obálka RoboLogix.

Schopnost zobrazit náhled chování robotického systému v a virtuální svět umožňuje vyzkoušet a otestovat různé mechanismy, zařízení, konfigurace a řadiče před použitím v systému „skutečného světa“. RoboLogix má schopnost simulace pohybu průmyslového robota v reálném čase pomocí obou geometrické modelování a kinematika modelování.^[4]

RoboLogix umožňuje programátoři psát vlastní robotické programy a používat je senzory jako videokamery, které se používají k získání požadované polohy koncového efektoru robota. Kromě toho a učit přívěsek kontrolní panel je součástí simulátoru, který umožňuje uživateli přikázat robotovi, aby vyzvedl sledovaný objekt a vrátil ho na výchozí místo pomocí joggingových příkazů nebo předprogramovaných pozic.

Kontrolní panel

Ovládací panel RoboLogix.

Ovládací panel RoboLogix se skládá jak z řídicích funkcí robota, tak z řídicích funkcí prostředí, jako je dopravní systém ovládací prvky, drátové ovládání zapnuto-vypnuto atd. Ovládací panel umožňuje uživateli přikázat robotovi, aby vyzvedl sledovaný objekt a vrátil ho na výchozí místo pomocí joggingových příkazů nebo předprogramovaných pozic. U robotických systémů obecně se úhlové polohové pohyby běžně používají pro velký (kurzní) pohyb a lineární polohové pohyby se často používají pro menší (jemné) přírůstky.^[5] Na ovládacím panelu je několik příkazových pokynů, například Reset, Home, Setup a Zero, které slouží k automatickému nastavení robota do konkrétní polohy pro kalibrace nebo přeskupení.

Systém vidění

Jeden z 12 pohledů kamery.

RoboLogix poskytuje 12 hledisek nebo úhly kamery pro daného robota pracovní obálka. K těmto hlediskům se přistupuje pomocí dvanácti kláves CAM a umožňují sledování z různých úhlů a perspektivy. Použitím těchto hledisek kamery se uživatel může pohybovat v 3D animovaném prostředí stejným způsobem jako v reálném světě. Jeden z pohledů kamery je z koncového efektoru robota, který umožňuje vizualizaci a umístění robota v reálném čase koncový efektor (chapadlo), když se blíží k obrobku.

Programovací jazyk

Stejně jako většina programovacích jazyků robotů se i programy RoboLogix skládají z datové objekty a průběh programu. Datové objekty jsou umístěny v registrech a tok programu představuje seznam pokynů, nebo instrukční sada, který se používá k programování robota. Programový jazyk RoboLogix je typ skriptovací jazyk který se používá k ovládání softwarová aplikace.

Programovací jazyky jsou obecně určeny pro vytváření datové struktury a algoritmy od nuly, zatímco skriptovací jazyky jsou určeny spíše pro spojování nebo lepení komponent a pokynů dohromady.^[6] V důsledku toho je sada instrukcí RoboLogix přehledným seznamem programových příkazů, které se používají ke zjednodušení procesu programování a k rychlému vývoji aplikace.

Sada instrukcí

Sada instrukcí RoboLogix obsahuje 16 příkazů, které jsou obvykle psány jako program po řádcích. Tyto příkazy se používají k instruování robota, aby vykonával úkoly, jako je přesun na konkrétní místo, zvednutí objektu, provedení podprogram, čekání atd. Jedním z nejpopulárnějších příkazů v sadě instrukcí je instrukce IF, která porovnává číselné hodnoty umístěné ve dvou registrech. Pokud má registr hodnotu, která je větší než (>), menší než (<), větší než / rovná se (> =), menší než / rovná se (<=), rovná se (=) nebo nerovná se (<>) jiný registr, provede další řádek v programu, pokud je podmínka pravdivá. Příkaz IF se často používá s instrukcí JMP LBL k řízení provádění programu.

Sada instrukcí RoboLogix.

Všechny informace o instrukční sadě jsou uloženy v registrech, což jsou datová umístění schopná pojmout proměnné číselné hodnoty. RoboLogix používá dva hlavní typy registrů: poziční registry a proměnné registry. Polohové registry obsahují lineární i úhlové datový bod souřadnice a zahrnují informace o ose (kloubu) pro A1, A2, A3 atd. a pro X, Y, Z lineární nebo Kartézské souřadnice. Existuje také 32 proměnných registrů, které lze použít pro uchovávání dat sady instrukcí, jako jsou srovnání pozic a informace o časovém zpoždění. Kromě pozičních registrů a proměnných registrů mají některé softwarové programy robotů také paletizační registry, které se používají ke správě polohy bodu zásobníku v paletizačních aplikacích.

Paletizace

Paletizace stohovacího vzoru.

Paletizace je jednou z nejoblíbenějších aplikací pro roboty a je dosaženo kombinací řady příkazů do paletizační rutiny. Paletizační rutina RoboLogix se skládá z pěti programových pokynů nebo řádků. První instrukcí je instrukce Palletize, po které následuje a lineární pohyb pokyn k přesunu do bodu zásobníku. Bod stohování je středem obrobku nahoře a skupina bodů stohování vytváří vzor stohování, jak je znázorněno na sousedním obrázku. První stohovací bod ve stohovacím vzoru je umístěn na (1,1,1) (řádek, sloupec, vrstva) a je zvýšen pokaždé, když je provedena paletizační rutina.

Viz také

• Robotický simulátor
• Robotický software
• Průmyslový robot

Reference

externí odkazy

• Oficiální webové stránky