RT middleware - RT middleware - Wikipedia
RT-middleware (Robotici Technologie Middleware) je běžný standard platformy pro roboty založený na technologii distribuovaných objektů.[1] RT-middleware podporuje konstrukci různých síťových robotických systémů integrací různých nazývaných síťových robotických prvků Komponenty RT. Specifikační standard RT komponent je diskutován a definován Skupina pro správu objektů (PRO BOHA).[2]
Charakteristický
V RT-middlewaru jsou robotické prvky, jako jsou aktuátory, považovány za RT komponenty a celý robotický systém je konstruován spojením těchto komponent RT. Tato distribuovaná architektura pomáhá vývojářům opakovaně používat robotické prvky a zvyšuje spolehlivost robotického systému.
Každá RT-komponenta má port jako koncový bod pro komunikaci s dalšími RT-komponentami. Každý port má svůj typ a porty, které mají stejný typ, lze navzájem propojit.
Součásti RT mají také stav, takže komponenty RT se chovají jako stavové automaty. Stavy, které mohou mít komponenty RT, jsou VYTVOŘENÉ, NEAKTIVNÍ, AKTIVNÍ a CHYBA. Stavy a chování jsou řízeny kontextem provádění. Pokud vývojáři chtějí změnit chování svých komponent RT, lze kontext běhu nahradit za běhu.
Implementace
RT-middleware je standardní software platformy Robotics. Implementace RT-middlewaru jsou následující:
- OpenRTM-aist je implementace RT-middleware na základě CORBA platforma vyvinutá Národní institut pokročilé průmyslové vědy a technologie. S využitím charakteristik CORBA je OpenRTM-aist k dispozici pro multiplatformní a vícejazyčné prostředí.[3]
- OpenRTM.NET je implementace RT-middleware pro .NET Framework plošina.[4]
- RTM pro Android se implementuje v OS Android.[5]
- RTC Lite je budoucí upravený RT-middleware pro vestavěné systémy nebo systémy s malými zdroji.[6]
- Bezpečnost RTM pro splnění normy IEC 61508.[7]
Související projekty
- ROS (robotický operační systém) vyvinutý uživatelem Willow Garage.[8][9]
- Orocos (Open Robot Control Software) Rámec C ++ pro řídicí software robotů na bázi komponent[10]
- OPRoS vyvinutý společností Korea Association of Robot Industry (KAR)[11]
Viz také
- Robot
- Open-source robotika
- Middleware
- Nová organizace pro rozvoj energetických a průmyslových technologií
- Národní institut pokročilé průmyslové vědy a technologie
- Skupina pro správu objektů
- Japonská asociace robotů
Reference
- ^ Noriaki ANDO, Takashi SUEHIRO, Kosei KITAGAKI, Tetsuo KOTOKU, Woo-Keun Yoon, „RT-Middleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology)“, 2005 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), pp. 3555-3560, 2005.08, Edmonton, Kanada
- ^ Specifikace komponent robotické technologie verze 1.0, Skupina pro správu objektů (OMG)
- ^ Oficiální web OpenRTM-aist, http://www.openrtm.org/
- ^ SEK. Co., Ltd., [SEC, stránka robota http://www.sec.co.jp/robot/download_rtm.html ]
- ^ SEK. Co., Ltd., [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html ]
- ^ SEK. Co., Ltd., [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html ]
- ^ SEK. Co., Ltd., [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html ]
- ^ ROS.org
- ^ Willow Garage
- ^ Orocos.org
- ^ Oficiální web OPRoS Archivováno 2011-01-26 na Wayback Machine