OpenRAVE - OpenRAVE - Wikipedia

OpenRAVE
Openrave logo.png
První vydání17. března 2008; Před 12 lety (2008-03-17)
Stabilní uvolnění
0.8.2 / 18. října 2012; před 8 lety (2012-10-18)
Operační systémLinux, Microsoft Windows, Mac OS X
LicenceGNU Lesser General Public License a Licence Apache, verze 2.0
webová stránkaopenrave.org

Otevřené virtuální prostředí automatizace robotiky (OpenRAVE) poskytuje prostředí pro testování, vývoj a nasazení plánování pohybu algoritmy v reálném světě robotika aplikace. Hlavní důraz je kladen na simulaci a analýzu kinematický a geometrický informace týkající se plánování pohybu. Samostatný charakter OpenRAVE umožňuje jeho snadnou integraci do stávajících robotických systémů. Poskytuje mnoho nástroje příkazového řádku pracovat s roboti a plánovače a jádro běhu je dostatečně malé, aby bylo možné jej použít uvnitř řadičů a větších rámců.[1]

Technologie

IKFast

Možná nejvlivnější technologií, kterou OpenRAVE poskytuje, je nástroj s názvem IKFast, kompilátor robotické kinematiky. Na rozdíl od většiny řešičů inverzní kinematiky může IKFast analyticky řešit kinematické rovnice jakéhokoli komplexního kinematického řetězce a generovat soubory specifické pro jazyk (jako C ++ ) pro pozdější použití. Konečným výsledkem jsou extrémně stabilní řešení, která mohou běžet až 5 mikrosekundy na nedávných procesorech.[2][propagační jazyk ]

COLLADA

Další informace: COLLADA

OpenRAVE podporuje COLLADA Formát souboru 1,5 pro specifikaci robotů a přidává vlastní sadu specifických přípon robotů. Mezi rozšíření robotů patří:

Plánování pohybu

Další informace: Plánování pohybu

Jádro designu OpenRAVE se zaměřuje na nabídku rozhraní a implementaci algoritmů plánování pohybu. Většina implementací plánovacího algoritmu je pro robotická ramena a pomocí vzorkování prozkoumejte konfigurační prostory úloh.

Aplikace

Důležitou cílovou aplikací je průmyslová robotika automatizace. Hlavním zaměřením OpenRAVE je zvýšení spolehlivosti systémů plánování pohybu, aby byla integrace snadná.

Dějiny

OpenRAVE byla založena Rosenem Diankovem v Technologickém centru kvality života v Univerzita Carnegie Mellon Ústav robotiky.[3] Bylo inspirováno simulátorem RAVE James Kuffner se začal vyvíjet v roce 1995 a použil pro mnoho svých experimentů. Projekt OpenRAVE byl zahájen v roce 2006 a začal jako kompletní přepis RAVE na podporu pluginů. Rychle se rozcházelo do vlastního konceptu architektury a začalo ho podporovat mnoho výzkumníků v robotice po celém světě. Po získání titulu PhD Ústav robotiky v srpnu 2010 se Rosen Diankov stal postdoktorem v laboratoři JSK Robotics Lab v Tokijská univerzita kde se aktuálně udržuje OpenRAVE.

Rosen Diankov je stále aktivním správcem OpenRAVE.

Reference

  1. ^ Rosen Diankov (srpen 2010). Automatizovaná konstrukce programů manipulace s robotikou (PDF). Robotics Institute, Carnegie Mellon University.CS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)
  2. ^ „IKFast: The Robot Kinematics Compiler“. Citováno 2011-04-29.
  3. ^ "Přehled OpenRAVE". Citováno 2011-04-29.

externí odkazy