Simulátor altánu - Gazebo simulator

Altán je open-source 3D robotický simulátor Altán byl součástí Player Project od roku 2004 do roku 2011. Altán integroval ÓDA fyzikální engine, OpenGL vykreslování a podpůrný kód pro simulaci senzoru a ovládání aktuátoru. V roce 2011 se altán stal nezávislým projektem podporovaným Willow Garage. V roce 2012 se správcem projektu Gazebo stal Open Source Robotics Foundation (OSRF). OSRF změnila svůj název na Open Robotics v roce 2018.[1]

Altán může používat více vysoce výkonných fyzikálních motorů, jako např ÓDA, Kulka atd. (výchozí hodnota je ODE). Poskytuje realistické vykreslení prostředí včetně vysoce kvalitního osvětlení, stínů a textur. Může modelovat senzory, které „vidí“ simulované prostředí, například laserové dálkoměry, kamery (včetně širokoúhlých), senzory stylu Kinect atd.[2]

Soutěže

Altán byl používán jako simulační prostředí pro řadu technologických výzev a soutěží.

Výzva DARPA Robotics (KDR)

2012 až 2015

  • Konžská demokratická republika byla soutěž o ceny financovaná Agentura US Advanced Research Projects Agency. Jeho cílem bylo vyvinout poloautonomní pozemní roboty, kteří by dokázali „složité úkoly v nebezpečných, zhoršených prostředích vytvořených člověkem“.
  • Fáze simulace, Virtual Robotics Challenge, proběhla 17. – 21. Června 2013[3] a vyhrál tým IHMC, Institute for Human and Machine Cognition, Pensacola, Fla.[4]
  • Odkaz na simulační prostředí v https://bitbucket.org/osrf/drcsim

Výzva vesmírné robotiky NASA (SRC)

2016 až 2017

  • The Národní úřad pro letectví a vesmír (NASA) Space Robotics Competition zadává týmům vývoj a zobrazování schopností R5 (Valkyrie) robot na pomoc při postupech mise NASA, jako je například jedna na Mars, nabízející prize pool 1 milion dolarů.[5]
  • NASA vybrala 20 týmů finalistů na základě jejich výkonu při plnění některých úkolů v robotickém simulátoru Gazebo 3D a každý z těchto finalistů musel naprogramovat humanoid Valkyrie, aby dokončil opravnou misi na simulovaném Mars základna.
  • Vítězem SRC se stal tým Coordinated Robotics.[6]
  • Odkaz na simulační prostředí v https://bitbucket.org/osrf/srcsim

Toyota Prius Challenge

2016 až 2017

  • Prius Challenge je soutěž, kde účastníci bojují o to, kdo může dosáhnout nejlepšího hodnocení spotřeby paliva a účinnosti na Priusu v cílovém časovém rozmezí. Toyota Research Institute (TRI) vítá konkurenty na akci v Sonoma (CA) Raceway 3. března 2017
  • Open Robotics vytvořilo simulační prostředí založené na altánu pro soutěž, ve kterém týmy procvičovaly a testovaly teorie a strategie pro soutěž v den závodu
  • Na akci se zúčastnilo dvacet týmů, které vyhrálo Echo 12 s průměrem 85 mpg a vítězem za nejlepší celkové kolo se stal tým El Diablo[7] s 211 mpg[8]
  • Odkaz na simulační prostředí v https://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/

Soutěž Agile Robotics for Industrial Automation (ARIAC)

2016 až 2020

The Národní institut pro standardy a technologie (NIST) uspořádala první soutěž ARIAC v červnu 2017.[9] Cílem soutěže bylo otestovat agilitu průmyslový robot systémy s cílem umožnit průmyslovým robotům ve výrobních halách, aby byly produktivnější, samostatnější a vyžadovaly od pracovníků dílen méně času.

  • První místo v soutěži ARIAC 2017 získal Realization of Robotics Systems, Center for Advanced Manufacturing, University of Southern California.[10]
  • První místo v soutěži ARIAC 2018 získal tým Sirius, Denbar Robotics.[11]
  • První místo v soutěži ARIAC 2019 získal opět tým Sirius, Denbar Robotics.[12]
  • První místo v soutěži ARIAC 2020 získal opět Team Virsli, Budapešťská univerzita technologie a ekonomiky (BME VIK TMIT), HSN Lab, Cloud Robotics Group.[13]
  • Simulační prostředí v https://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Home

DARPA Service Academy Swarm Challenge (SASC)[14]

2016 až 2017

  • Společnost DARPA vytvořila výzvu roje servisních akademií, aby pomohla uskutečnit efektivní rojovou taktiku bezpilotních vzdušných prostředků (UAV). Výzvou je spolupráce mezi DARPA a třemi americkými akademiemi vojenské služby - Vojenská akademie Spojených států, United States Naval Academy a Akademie leteckých sil Spojených států.[15]
  • Americká námořní akademie byla vyhlášena vítězem soutěže[16]
  • Simulační prostředí v https://github.com/osrf/uctf

DARPA Podzemní výzva (SubT)

2018 až 2021

  • Výzva DARPA Subterranean nebo „SubT“ hledá nové přístupy k rychlé mapování, navigaci a prohledávání podzemních prostředí během časově citlivých bojových operací nebo reakce na katastrofu scénáře.[17]
  • Týmy na virtuální trati budou soutěžit až o 1,5 milionu USD na akci Virtual Final, s dalšími cenami až do výše 500 000 USD pro týmy s vlastním financováním v každé z akcí Virtual Circuit.
  • Simulační prostředí v https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home

Soutěž Virtual RobotX (VRX)

2019

  • VRX je mezinárodní soutěž na univerzitní úrovni, kterou financuje Úřad námořního výzkumu (ONR) a je navržen tak, aby rozšířil vystavení studentů autonomii a námořním robotickým technologiím. Studentské týmy budou provozovat svá vozidla v simulačním prostředí založeném na altánu vytvořeném Open Robotics a Námořní postgraduální škola. Studenti budou mít za úkol vyvinout inovativní řešení, která zajistí jejich virtuální USV může v tomto prostředí provádět předepsané úkoly. Úkoly této soutěže byly odvozeny z RoboNation's Maritime RobotX Challenge.[18]
  • Soutěž je naplánována na prosinec 2019.
  • Zdrojový kód projektu je k dispozici na https://bitbucket.org/osrf/vrx

Reference

  1. ^ "Altán". Gazebo Simulator. Archivovány od originál dne 2018-01-16. Citováno 2019-03-24.
  2. ^ Ackerman, Evan (04.02.2016). „Nejnovější verze simulátoru altánku usnadňuje stavění robota“. IEEE Spectrum. IEEE.
  3. ^ „Gazebo Simulator pro výzvu DARPA Virtual Robotics Challenge“. Youtube. DARPA. 2016-02-04. Citováno 2013-06-03.
  4. ^ Rychle, Darren (2013-06-28). „DARPA vyhlašuje vítěze výzvy Virtual Robotics“. Nový Atlas. Citováno 2013-06-03.
  5. ^ „Výzva vesmírné robotiky NASA“. NASA. 2013-06-28. Citováno 2013-06-03.
  6. ^ Ackerman, Evan (11.7.2017). „Jak tým jedné osoby z Kalifornie zvítězil ve výzvě kosmické robotiky NASA“. IEEE Spectrum.
  7. ^ „Kolo„ El Diablo “211 MPG na Sonoma Raceway na Prius Challenge“. Toyota Research Institute. 2017-03-04.
  8. ^ „Tvorba Prius Challenge“. Brian Ghidinelli. 2017-07-30.
  9. ^ „Agilní robotika pro průmyslovou automatizaci“. NIST.
  10. ^ Ackerman, Evan (05.07.2017). „Výsledky ARIAC Finals vyhlášeny“. Otevřete robotiku.
  11. ^ „Oznámeny výsledky finále ARIAC 2018“. Otevřete robotiku. 2018-06-01.
  12. ^ „2019 NIST ARIAC Challenge“. NIST.
  13. ^ „2020 NIST ARIAC Challenge“. NIST.
  14. ^ „Service Academies Swarm Challenge“. DARPA.
  15. ^ „Přehled výzvy DARPA Service Academies Swarm Challenge“. Youtube. 2017-04-23.
  16. ^ „Výzva služebních akademií v roji posouvá hranice možností autonomních rojů“. DARPA. 2017-05-11.
  17. ^ Chung, Timothy. „Výzva DARPA Subterranean (SubT)“. DARPA.
  18. ^ „Soutěž VRX (VRX)“. RoboNation.

externí odkazy