Algoritmus Featherstones - Featherstones algorithm - Wikipedia

Featherstoneův algoritmus je technika používaná pro výpočet účinků sil působících na strukturu spojů a spojů ("otevřený") kinematický řetězec ") jako a kostra použito v ragdollova fyzika.

Algoritmus Featherstone používá redukovanou souřadnicovou reprezentaci. To je na rozdíl od populárnějších Lagrangeova multiplikátorová metoda, který používá maximální souřadnice. Doktorská práce Briana Mirticha má velmi jasný a podrobný popis algoritmu. Baraffův papír „Lineární časová dynamika pomocí Lagrangeových multiplikátorů“ má diskusi a srovnání obou algoritmy.

Reference

  • Featherstone, R. (1987). Algoritmy dynamiky robotů. Boston: Kluwer. ISBN  0-89838-230-0.

externí odkazy