Posuvný režim terminálu - Terminal sliding mode - Wikipedia

Tento článek má několik problémů. Prosím pomozte vylepši to nebo diskutovat o těchto otázkách na internetu diskusní stránka. (Zjistěte, jak a kdy tyto zprávy ze šablony odebrat) tento článek potřebuje další citace pro ověření. Prosím pomozte vylepšit tento článek podle přidávání citací ke spolehlivým zdrojům. Zdroj bez zdroje může být napaden a odstraněn. Najít zdroje: "Posuvný režim terminálu"  – zprávy  · noviny  · knihy  · učenec  · JSTOR (Květen 2014) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) tento článek může být pro většinu čtenářů příliš technická na to, aby je pochopili. Prosím pomozte to vylepšit na aby to bylo srozumitelné pro neodborníky, aniž by byly odstraněny technické podrobnosti. (Duben 2020) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony)

Na počátku 90. let nový typ ovládání posuvného režimu, pojmenovaný posuvné režimy terminálu (TSM) byl vynalezen na Laboratoř tryskového pohonu (JPL) autorů Venkataraman a Gulati.^[1] TSM je robustní nelineární řízení přístup.

Hlavní myšlenka ovládání terminálového posuvného režimu se vyvinula ze semenných prací na terminálových atraktorech prováděných Zakem v JPL a je vyvolána konceptem terminálových atraktorů, které zaručují konečnou časovou konvergenci stavů. Zatímco v normálním posuvném režimu asymptotická stabilita je slibováno, což vede ke konvergenci států k původu. Tuto konvergenci však lze zaručit pouze v nekonečném čase. V TSM, a nelineární termín je představen v designu posuvné plochy tak, že potrubí je formulováno jako atraktor. Po zachycení posuvné plochy je trajektorie přitahována v potrubí a konverguje k počátku podle pravidla síly.

Existuje několik variant TSM, včetně: Non-singular TSM,^[2] Rychlý TSM,^[3]

Terminální posuvný režim byl také široce používán pro nelineární řízení procesů, například pro řízení rigidních robotů atd. Několik otevřených otázek stále zůstává ohledně matematického zpracování chování systému na počátku, protože to není Lipschitz.

Kontrolní schéma

Vezměme si spojitý nelineární systém v kanonické formě

${ displaystyle { overset { cdot} {x}} _ {1} (t) = x_ {2} (t)}$ ......

${ displaystyle { overset { cdot} {x}} _ {n-1} (t) = x_ {n} (t)}$

${ displaystyle { overset { cdot} {x}} _ {n} (t) = a (x) + b (x) u (t)}$

kde ${ displaystyle x (t) v R ^ {n}}$ je stavový vektor, ${ displaystyle u v R}$ je kontrolní vstup, ${ displaystyle a (x)}$ a ${ displaystyle b (x)}$ jsou nelineární funkce v ${ displaystyle x (t)}$Posloupnost posuvných povrchů svorek lze navrhnout následovně:

${ displaystyle s_ {1} (t) = { přesahující { cdot} {s}} _ {0} (t) + alpha _ {1} (t) s_ {0} ^ { gamma _ {1 }} (t)}$

${ displaystyle s_ {2} (t) = { přesahující { cdot} {s}} _ {1} (t) + alpha _ {2} (t) s_ {1} ^ { gamma _ {2 }} (t)}$ ......

${ displaystyle s_ {n-1} (t) = { přesahující { cdot} {s}} _ {n-2} (t) + alpha _ {n-1} (t) s_ {n-2 } ^ { gamma _ {n-1}} (t)}$ kde ${ displaystyle s_ {0} (t) = x_ {1} (t)}$ a ${ displaystyle gamma _ {i} = { frac {p_ {i}} {q_ {i}}}, i = 1,2, ..., n-1}$ . ${ displaystyle p_ {i}, q_ {i}}$ jsou kladná lichá čísla a ${ displaystyle p_ {i} leq q_ {i}}$.

Reference

Venkataraman, S., Gulati, S., Řízení nelineárních systémů pomocí posuvných režimů terminálu J. Dyn. Sys., Meas., Control, září 1993, svazek 115, 3. vydání.