SocketCAN - SocketCAN

SocketCAN je sada otevřený zdroj UMĚT ovladače a síťový zásobník přispěl Výzkum společnosti Volkswagen do Linuxové jádro. Dříve známý jako Nízkoúrovňový rámec CAN (LLCF).

Typické komunikační vrstvy CAN. Se SocketCAN (vlevo) nebo konvenčním (vpravo).

Tradiční ovladače CAN pro Linux jsou založeny na modelu znakových zařízení. Obvykle umožňují pouze odesílání a příjem z řadiče CAN. Konvenční implementace této třídy ovladače zařízení umožňují přístup k zařízení pouze jedinému procesu, což znamená, že všechny ostatní procesy jsou mezitím blokovány. Kromě toho se tyto ovladače obvykle mírně liší v rozhraní prezentovaném aplikaci, což potlačuje přenositelnost. Koncept SocketCAN na druhé straně využívá model síťových zařízení, který umožňuje více aplikacím přístup k jednomu zařízení CAN současně. Jedna aplikace také může přistupovat k více sítím CAN paralelně.

Koncept SocketCAN rozšiřuje Berkeley zásuvky API v Linuxu zavedením nové rodiny protokolů PF_CAN, která koexistuje s dalšími rodinami protokolů, jako je PF_INET, internetový protokol. Komunikace se sběrnicí CAN se proto provádí analogicky jako použití internetového protokolu přes zásuvky. Základní součásti SocketCAN jsou ovladače síťových zařízení pro různé řadiče CAN a implementace rodiny protokolů CAN. Rodina protokolů, PF_CAN, poskytuje struktury umožňující různé protokoly na sběrnici: Nezpracované zásuvky pro přímou komunikaci CAN a transportní protokoly pro připojení point-to-point. Správce vysílání, který je součástí rodiny protokolů CAN, poskytuje funkce např. pro pravidelné zasílání zpráv CAN nebo realizaci komplexních filtrů zpráv.

V 2.6.25 byly přidány opravy pro CAN Linuxové jádro. Mezitím byly přidány některé ovladače řadičů a pokračují práce na přidávání ovladačů pro různé řadiče.

Používání

Aplikace nejprve nastaví svůj přístup k rozhraní CAN inicializací soketu (podobně jako v komunikaci TCP / IP), poté svázáním soketu s rozhraním (nebo všemi rozhraními, pokud si to aplikace přeje). Po navázání lze zásuvku použít jako a UDP zásuvka přes číst, psát si, atd...

Krajta přidána podpora pro SocketCAN ve verzi 3.3.[1] Knihovna open source python-can poskytuje podporu SocketCAN pro Python 2 a Python 3[2][kruhový odkaz ].

Instalace zařízení CAN vyžaduje načtení modulu can_dev a konfiguraci IP spojení, aby bylo možné určit bitovou rychlost sběrnice CAN, například:

$ modprobe can_dev$ modprobe může$ modprobe can_raw$ sudo ip odkaz soubor can0 typ může bitrate 500000$ sudo ip odkaz soubor nahoru can0

K dispozici je také virtuální ovladač CAN pro účely testování, který lze načíst a vytvořit v systému Linux pomocí níže uvedených příkazů.

$ modprobe může$ modprobe can_raw$ modprobe vcan$ sudo ip link přidat dev vcan0 typ vcan$ sudo ip odkaz soubor nahoru vcan0$ ip link zobrazit vcan03: vcan0:  mtu 16 qdisc stav fronty NEZNÁMÝ     odkaz / plechovka

Následující fragment kódu je fungujícím příkladem SocketCAN API, který odesílá paket pomocí surového rozhraní. Vychází z poznámek uvedených v dokumentu Linuxové jádro.[3]

#zahrnout <stdio.h>#zahrnout <stdlib.h>#zahrnout <unistd.h>#zahrnout <string.h>#zahrnout <net/if.h>#zahrnout <sys/types.h>#zahrnout <sys/socket.h>#zahrnout <sys/ioctl.h>#zahrnout <linux/can.h>#zahrnout <linux/can/raw.h>inthlavní(prázdnota){	int s;	int nbytů;	struktur sockaddr_can adresa;	struktur can_frame rám;	struktur ifreq ifr;	konst char *ifname = "vcan0";	-li((s = zásuvka(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) == -1) {		hrůza("Chyba při otevírání zásuvky");		vrátit se -1;	}	strcpy(ifr.ifr_name, ifname);	ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);		adresa.can_family  = AF_CAN;	adresa.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;	printf("% s při indexu% d n", ifname, ifr.ifr_ifindex);	-li(svázat(s, (struktur sockaddr *)&adresa, velikost(adresa)) == -1) {		hrůza("Chyba v propojení soketu");		vrátit se -2;	}	rám.can_id  = 0x123;	rám.can_dlc = 2;	rám.data[0] = 0x11;	rám.data[1] = 0x22;	nbytů = psát si(s, &rám, velikost(struktur can_frame));	printf("Napsal% d bajtů n", nbytů);		vrátit se 0;}

Paket lze analyzovat na rozhraní vcan0 pomocí nástroje candump, který je součástí nástrojů SocketCAN can-utils[4] balík.

uživatel @ server: ~ / can-utils $ ./candump vcan0  vcan0 123 [2] 11 22

Reference

  1. ^ http://bugs.python.org/issue10141
  2. ^ SocketCAN
  3. ^ Viditelné online z Dokumentace k jádru Linuxu nebo v linux / Dokumentace / networking / can.txt v posledních zdrojových stromech
  4. ^ plechovky https://github.com/linux-can/can-utils/

externí odkazy