Shadow Hand - Shadow Hand

Inteligentní motorová ruka Shadow C6M před rukou Shadow C3 Dexterous Air Muscle Hand
Porovnání Stínové obratné ruky s lidskou rukou.

The Stínová obratná ruka je humaniform (humanoid) robot ruka systém vyvinutý společností The Shadow Robot Company v Londýn. Ruka je velikostí a tvarem srovnatelná s lidskou rukou a reprodukuje všechny její stupně svobody. Ruka je komerčně dostupná v pneumaticky a elektricky ovládaných modelech a v současné době se používá v celé řadě institucí včetně NASA, Univerzita Bielefeld a Univerzita Carnegie Mellon a výzkumné projekty EU, jako je HANDLE.[1]

Shadow Dexterous Robot Hand je první komerčně dostupnou robotickou rukou od společnosti a sleduje řadu prototypů humanoidních systémů rukou a paží.

Design

Stínová obratná ruka byla navržena tak, aby byla podobná průměrné ruce lidského muže. Struktura předloktí je o něco širší než lidské předloktí.

Shadow Dexterous Hand má 24 kloubů. Má 20 stupňů volnosti, větší než lidská ruka.[2] Byl navržen tak, aby měl rozsah pohybu ekvivalentní rozsahu pohybu typického lidská bytost. Čtyři prsty ruky obsahují dva jednoosé klouby spojující distální falanga, střední falanga a proximální falanga a jedna univerzální spoj připojení prstu k metakarpální. Malý prst má na metakarpálním kloubu navíc jeden osový kloub, který poskytuje Ruce pohyb kudrlinky dlaně. Palec obsahuje jeden kloub v jedné ose spojující distální falangu s proximální falangou, jeden univerzální kloub spojující palec s metakarpem a jeden kloub v jedné ose na spodní části metakarpálu, který zajišťuje pohyb dlaně. Zápěstí obsahuje dva klouby, které zajišťují flexi / extenzi a adukt / únos.

Ruka je k dispozici v modelech poháněných elektromotorem i v pneumatice. Motorická ruka je poháněna 20 stejnosměrnými motory v předloktí, zatímco svalová ruka je poháněna 20 antagonistickými páry Vzduchové svaly v předloktí.

Všechny ruce mají Hallův efekt senzory integrované do každého kloubu poskytují přesnou polohovou zpětnou vazbu. Motorická ruka obsahuje snímače síly pro každý stupeň volnosti a svalová ruka zahrnuje snímače tlaku pro každý sval. Existuje také několik možností hmatového snímání na ruce, od základních tlakových senzorů po multimodální zařízení BioTac[3] hmatový senzor z Syntouch LLC.

Softwarový systém Shadow Hand je založen na Robotický operační systém, jehož prostřednictvím je implementována konfigurace, kalibrace, simulace a ovládání ruky. Simulaci ruky Shadow lze stáhnout a nainstalovat do ROS.[4]

Viz také

Další čtení

Reference

  1. ^ „Zpracovat web projektu“. Handle-project.eu. Citováno 2013-07-25.
  2. ^ Nezávislý článek online
  3. ^ http://www.syntouchllc.com/Products/TheBioTac.php
  4. ^ „Robots / Shadow_Hand - ROS Wiki“. Ros.org. 2013-01-18. Citováno 2013-07-25.

externí odkazy