Pfaffianovo omezení - Pfaffian constraint

v robot plánování pohybu, a Pfaffianovo omezení je sada k lineárně nezávislé omezení lineární rychlostí, tj. formou

${displaystyle A (q) {dot {q}} = 0}$

Jedním ze zdrojů Pfaffianových omezení je válcování bez vklouznutí dovnitř kolové roboty.^[1]

Reference