Vyhýbání se překážkám - Obstacle avoidance

v robotika, vyhýbání se překážkám je úkolem uspokojit některý kontrolní cíl, který podléhá omezením průniku nebo nekolizi. v bezpilotní letecká vozidla, je to aktuální téma[Citace je zapotřebí ]. Co je kritické překážka konceptem vyhýbání se v této oblasti je rostoucí potřeba využití bezpilotních vzdušných vozidel v městských oblastech, zejména pro vojenské aplikace, kde může být velmi užitečná ve městských válkách. Za normálních okolností se vyhýbání se překážkám považuje za odlišné od plánování cesty v tom, že jeden je obvykle implementován jako zákon o reaktivní kontrole, zatímco druhý zahrnuje předběžný výpočet dráhy bez překážek, po které bude řídicí jednotka robotem navádět. S nedávným pokročilým v autonomní vozidla Odvětví vyžaduje dobrou a spolehlivou funkci vyhýbání se překážkám na platformě bez řidiče, aby měl robustní modul detekce překážek. [1]

Reaktivní vyhýbání se překážkám je strategie řízení založená na chování robota. Jedná se o úkol podobný navigačnímu problému, který vytváří pohyb bez kolize.[2]

Viz také

Reference

  1. ^ Fakhrul Razi Ahmad, Zakuan; et al. (2018). „Posouzení výkonu integrované radarové architektury pro detekci čelních objektů u více typů pro autonomní vozidlo“. Mezinárodní konference IEEE o automatickém řízení a inteligentních systémech (I2CACIS) 2018. Citováno 9. ledna 2019.
  2. ^ Alexander Schaub (18. července 2017). Robustní vnímání z optických senzorů pro reaktivní chování v autonomních robotických vozidlech. Springer. p. 34. ISBN  978-3-658-19087-3.

externí odkazy

  • Předpověď 3D laserový systém: snímač detekce překážek a vyhýbání se překážkám založený na LIDARU. Předpověď generuje 3D mračno bodů nebo výstup mapy nákladů, který lze použít pro robotický příkazový a řídicí software, mapování terénu a další aplikace.

Další čtení

  • BECKER, M.; DANTAS, Carolina Meirelles; MACEDO, Weber Perdigão, “Postup vyhýbání se překážkám u mobilních robotů ". V: Paulo Eigi Miyagi; Oswaldo Horikawa; Emilia Villani. (Org.). Série sympozia ABCM v mechatronice, Svazek 2. 1 vyd. São Paulo - SP: ABCM, 2006, v. 2, s. 250-257. ISBN  978-85-85769-26-0