OMPL - OMPL

OMPL
Logo OMPL image.jpg
První vydání15. října 2010; před 10ti lety (2010-10-15)
Stabilní uvolnění
1.5.1 / 25. listopadu 2020; před 1 dnem (2020-11-25)
Operační systémLinux, Mac OS X, Microsoft Windows
LicenceBSD
webová stránkaompl.kavrakilab.org

OMPL (Ópero Motion Planning Library) je softwarový balíček pro výpočet pohybových plánů pomocí algoritmů založených na vzorkování. Obsah knihovny je omezen na algoritmy plánování pohybu, což znamená, že neexistuje žádná specifikace prostředí, žádná detekce kolize ani vizualizace. To je záměrné, protože knihovna je navržena pro snadnou integraci do systémů, které již poskytují další potřebné komponenty.[1] Například OMPL je integrován s ROS a Přesunout! V roce 2012 získala společnost OMPL hlavní cenu na Open Source Software World Challenge.

Implementace

OMPL je napsán v C ++, ale také nabízí vazby Pythonu. Knihovna obsahuje implementace pro velký počet plánovacích algoritmů, přičemž všechny jsou implementovány nad stejnou základní funkcionalitu. Základní funkce, kterou OMPL poskytuje plánovačům, je bezpečné pro vlákna. Přidání nových algoritmů plánování pohybu do OMPL je snadné, což usnadňuje srovnání mezi existujícími algoritmy a hodnocení nových nápadů.

Cílová skupina

Výuka

Jedním z cílů designu pro OMPL je jasnost použitých konceptů. To odpovídá tomu, že máme třídy C ++, které odpovídají konceptům nalezeným v literatuře. Takový design usnadňuje používání OMPL pro vzdělávání. Autoři dále poskytují bezplatné materiály a úkoly pro použití ve spojení s OMPL.[2][3]

Průmyslové použití

První použití pro OMPL bylo ve skutečnosti na Willow Garage, kde byla knihovna spuštěna, provést plánování pohybu pro PR2 zbraně. Knihovna byla proto zprovozněna spolehlivě a efektivně. Poté začal být používán OMPL (přes ROS a Přesunout! ) pro stovky různých typů robotů[4].[5]

Výzkum

OMPL zahrnuje nástroje pro benchmarking,[6] poskytuje společnou platformu pro snadný vývoj a testování nových algoritmů.

Reference

  1. ^ Ioan A. Şucan, Mark Moll, Lydia Kavraki (prosinec 2011). Knihovna plánování otevřeného pohybu (PDF). IEEE Robotics & Automation Magazine.CS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)
  2. ^ Moll, Mark; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (2013). „Software pro projektové učení plánování robotických pohybů“ (PDF). Výuka informatiky. 23 (4): 332–348. Bibcode:2013CSEd ... 23..332M. doi:10.1080/08993408.2013.847167. Citováno 8. ledna 2014.
  3. ^ Mark Moll, Ioan A. Şucan, Janice Bordeaux, Lydia E. Kavraki (září 2011). Výuka koncepcí plánování pohybu pro vysokoškolské studenty (PDF). Workshop o pokročilé robotice a jejích sociálních dopadech (ARSO).CS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)
  4. ^ „MoveIt! Průzkum 2013“ (PDF).
  5. ^ „Roboti běžící na ROS“.
  6. ^ Mark Moll, Ioan A. Şucan, Lydia Kavraki (září 2015). „Benchmarking Algoritmy plánování pohybu: Rozšiřitelná infrastruktura pro analýzu a vizualizaci“. IEEE Robotics & Automation Magazine. 22 (3): 96–102. arXiv:1412.6673. doi:10.1109 / MRA.2015.2448276.CS1 maint: používá parametr autoři (odkaz)

externí odkazy