Kanguera - Kanguera

Kanguera je robot ruka vyvinutý společností University of Sao Paulo. Provozuje VxWorks operační systém. Cílem tohoto výzkumného projektu je modelovat kinematický vlastnosti lidské ruky tak, aby byly lepší antropomorfní robotické chapadla nebo manipulátory lze vyvinout. Jméno, Kanguera, je starověké domorodé slovo pro „kosti mimo tělo“.[1]

Cíle

Podle stránky univerzity je jedním z cílů projektu Kanguera vývoj strategií pro obratnou robotickou manipulaci a vytvoření nových návrhů pro robotické ruce, které jsou biologicky inspirovány. Tyto nové návrhy a strategie budou použity pro uživatelsky přívětivé použití rozhraní člověk-stroj a pro rehabilitační technologie horních končetin.[2]

Popis systému

Ruka má antropomorfní tvar a má velikost velké lidské ruky. Má 4 prsty a zjednodušený palec, každý se čtyřmi stupně svobody (DOF).[3] Každý prst je považován za samostatného robota, což dává celkovému systému od zápěstí celkem 20 DOF. Prsty jsou vyrobeny ze speciálu pryskyřice, a klouby jsou navrženy tak, aby napodobovaly lidské klouby - nejsou fyzicky spojeny, ale jsou v těsném kontaktu, přičemž společně používají tření a kabely pryskyřice. Pohyb každého stupně volnosti poháněného a servo a systém kabelového přenosu. Tento přenosový systém je přesnější než ty, které používají předchozí robotické ruce, a je tedy vhodnější pro implementaci složitých algoritmů trajektorie, jako je například addukce a únos kapacita pro prsty i palec.[1]

Výpočetní hardware je založen na GE FANUC mikrokontrolér s Procesor G4, namontovaný na standardním kompaktu Sběrnice PCI.[4] Operační systém používaný ke spuštění simulací je VxWorks 6.7 a simulační prostředí je zpracováno pomocí GraspIt! software, kde byl vyvinut model ruky za účelem její vizualizace.

Rozvoj

Ruka byla vyvinuta laboratoří mechatroniky na School of Engineering v São Carlos University v São Paulu jako nástupce Like jako jeho předchůdce, ruky BRAHMA. Nyní je ve své 4. generaci.[5] Využívá to Simulace hardwaru ve smyčce techniky ke zkrácení doby vývoje.[3]

Reference

  1. ^ A b Benante, Ruben C .; Pedro, Leonardo M .; Massaro, Leandro C .; Belini, Valdinei L .; Araujo, Aluizio F. R .; Caurin, Glauco A. P. (2007). „Plánovač samoorganizující se trajektorie stavu aplikovaný na antropomorfní robotickou ruku“ (PDF). 2007 Mezinárodní konference IEEE / RSJ o inteligentních robotech a systémech. 3082–3087. CiteSeerX  10.1.1.539.4639. doi:10.1109 / IROS.2007.4399457. ISBN  978-1-4244-0911-2. Citováno 20. listopadu 2013.
  2. ^ „Projekt Kanguera“. Laboratoř mechatroniky. Citováno 20. listopadu 2013.
  3. ^ A b Pedro, Leonardo Marquez; André Luis Dias; Leandro Cuenca Massaro; Glauco Augusto de Paula Caurin (listopad 2007). „Dynamické modelování a simulace hardwaru ve smyčce aplikované na mechatronický projekt“ (PDF). Sborník COBEM 2007. Citováno 20. listopadu 2013.
  4. ^ Caurin, Glauco A. P .; Leonardo M. Pedro (říjen - prosinec 2009). „Hybridní přístup k plánování pohybu pro šikovné ruce robota“. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. 31 (4): 289–296. doi:10.1590 / S1678-58782009000400002.
  5. ^ Stucheli, Marius N. (2009). „Jaguaruna: Plánovač dráhy a exekutor robotické ruky Kanguera“ (PDF). ETH Curych. Citováno 20. listopadu 2013.