Dynamický okenní přístup - Dynamic window approach

v robotika plánování pohybu, dynamický okenní přístup je online strategie pro prevenci kolizí pro mobilní roboty vyvinutá společností Dieter Fox, Wolfram Burgard, a Sebastian Thrun v roce 1997.^[1] Na rozdíl od jiných metod vyhýbání se je přístup dynamického okna odvozen přímo z dynamiky robota a je speciálně navržen tak, aby zvládl omezení způsobená omezenými rychlostmi a zrychlením robota.

Skládá se ze dvou hlavních komponent, z nichž první generuje platný vyhledávací prostor a druhá vybírá optimální řešení ve vyhledávacím prostoru ^[1] Fox a kol. vyhledávací prostor je omezen na bezpečné kruhové dráhy, kterých lze dosáhnout v krátkém časovém intervalu a jsou bez kolizí. Cílem optimalizace je vybrat směr a rychlost, které přivedou robota k cíli s maximální vzdáleností od jakékoli překážky.

Reference

^ ^A ^b Fox, D .; Burgard, W .; Thrun, S. (1997). Msgstr "Přístup dynamického okna k zabránění kolizím". IEEE Robotics & Automation Magazine. 4 (1): 23–33. doi:10.1109/100.580977.

externí odkazy

Dynamický přístup k oknu pseudokód a vysvětlení

Tento článek týkající se robotiky je pahýl. Wikipedii můžete pomoci pomocí rozšiřovat to.

[Fox1997-1] A ^b Fox, D .; Burgard, W .; Thrun, S. (1997). Msgstr "Přístup dynamického okna k zabránění kolizím". IEEE Robotics & Automation Magazine. 4 (1): 23–33. doi:10.1109/100.580977.

[1]