Aktivní kontrola potlačení rušení - Active disturbance rejection control
 | tento článek může být pro většinu čtenářů příliš technická na to, aby tomu rozuměli. Prosím pomozte to vylepšit na aby to bylo srozumitelné pro neodborníky, aniž by byly odstraněny technické podrobnosti. (Květen 2012) (Zjistěte, jak a kdy odstranit tuto zprávu šablony) |
Aktivní kontrola potlačení rušení[1][2] (nebo ADRC) dědí z proporcionálně-integrálního-derivátu (PID). Přijímá sílu nelineární zpětné vazby a plně ji využívá. Je to robustní ovládání metoda, která je založena na rozšíření systémový model s další a fiktivní stavová proměnná, představující vše, co uživatel nezahrnuje do souboru matematický popis závodu. Tento virtuální stav (součet interních a externích poruchy, obvykle označované jako „celková porucha“) se odhaduje online pomocí a pozorovatel státu a používá se v řídicí signál za účelem oddělení systému od skutečné poruchy působící na rostlinu. Tato funkce odmítnutí poruchy umožňuje uživateli zacházet s uvažovaným systémem jednodušším modelem, protože negativní účinky nejistoty modelování jsou kompenzovány v reálném čase. Výsledkem je, že operátor nepotřebuje přesný analytický popis systému, protože lze předpokládat, že neznámé části dynamiky jsou vnitřní poruchou v zařízení. Robustnost a adaptivní schopnost této metody z ní činí zajímavé řešení ve scénářích, kde není k dispozici úplná znalost systému.
Součástka
Sledování diferenciátoru
Sledování diferenciátoru řeší obchodování pomocí Rapidity a Overstrike. Kromě toho zlepšuje protihlukovou schopnost ovladače. Konvergenci ADRC dokazuje Guo a jeho studenti.[3][4]
Pozorovatel rozšířeného stavu
Klasický pozorovatel se týká pouze stavu systému. ESO sleduje stav systému a vnější narušení. Může také odhadnout narušení neznámého modelu. ADRC tedy nezávisí na matematickém modelu.
Nelineární PID
Úspěchem PID řízení je chybová zpětná vazba. ADRC používá nelineární chybovou zpětnou vazbu stavu, proto ji Han nazývá nelineární PID. V linearizačním systému mohou lidé také použít chyby váženého stavu jako zpětnou vazbu.
Reference
- ^ CACT Archivováno 12. 04. 2015 na Wayback Machine, Centrum pro pokročilé řídicí technologie, Clevelandská státní univerzita, USA.
- ^ [1], Han J. Od PID k aktivní kontrole potlačení rušení [J]. Transakce IEEE na průmyslové elektronice, 2009, 56 (3): 900-906.
- ^ [2], Guo, Bao-Zhu a Zhi-Liang Zhao. „O konvergenci sledovacího derivátoru.“ International Journal of Control 84.4 (2011): 693-701.
- ^ [3] „Guo B Z, Zhao Z L. O konvergenci nelineárního řízení potlačení aktivního rušení pro systémy MIMO [J]. SIAM Journal on Control and Optimization, 2013, 51 (2): 1727-1757.